3.3二阶系统分析.pptVIP

3.3 二阶系统的时域分析 典型二阶系统是一个前向通道为惯性环节和积分环节串联的单位负反馈系统。 令 则二阶系统传递函数的标准形式为 其中ζ称为阻尼比，τ为时间常数，ωn为系统的自然振荡角频率（无阻尼自振角频率）。 注意： 控制工程中，二阶系统的典型应用极为普遍； 为数众多的高阶系统在一定条件下可近似为二阶系统。 近似原则：用其中一个惯性环节近似原二阶系统，需要保证近似前后初值和终值相等，并且要用到待定系数法！ 例3-2：设一个带速度反馈的伺服系统，其结构图如图所示。要求系统的性能指标为σp=20%, tp=1s.试确定系统的K和KA值，并计算性能指标tr、ts和N. 4. 无阻尼（ζ＝0） 无阻尼情况下系统的阶跃响应是等幅正（余）弦振荡曲线，振荡角频率是 3.3.3 二阶系统暂态特性指标 3.3.3 二阶系统暂态特性指标 3.3.4 二阶工程最佳参数 例题 例题 例题 例题 例题 不同ζ下，二阶系统的单位阶跃响应曲线图 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 几点结论: 1）二阶系统的阻尼比ζ决定了其振荡特性： ζ 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定（负阻尼） ζ= 0时，出现等幅振荡 0ζ1时，有振荡，ζ愈小，振荡愈严重，但响应愈快 ζ≥1 时，无振荡、无超调，过渡过程长 2）ζ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速，?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 如果ωn一定， ζ发生变化，情况又如何？ 3）工程中除了一些不允许产生振荡的应用，如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 4) 最佳阻尼比为0.707（这时的调整时间小，而且超调量也不大） 根据上面的分析，系统的暂态性能可归纳为平稳性和快速性两个要点，它们与系统特征参数 和 密切相关。 （1）平稳性 主要由最大超调量 和振荡次数 表征。 增大， 减小，平稳性变好；若 不变， 增大， 增大， 增大，平稳性变差。 （2）快速性 主要由上升时间 和调节时间 表征。当 一定时， 越大，则 越长，快速性越差；当 一定时， 越大，则 越短，快速性越好。而对于 ，则与 和 的乘积成反比。 （3）为了限制超调量并使调节时间 较短，阻尼比 一般取在0.4～0.8之间，这时，超调量为25%～1.5%之间。 在控制系统的设计中，综合考虑系统平稳性和快速性，一般选择参数 称为二阶工程最佳参数，此时的二阶系统称为二阶工程最佳系统。令 代入二阶系统传递函数标准式，得二阶工程最佳系统的开环传递函数为 * 一、 二阶系统数学模型及其标准形式 RLC电路、电动机转速控制系统 二、二阶系统的特征根（极点）分布 求解二阶系统特征方程， 可得两个特征根（极点） (1). 欠阻尼 是一对共轭复数根。 (2). 临界阻尼 是两个相同的负实根。 ??(3). 过阻尼 是两个不同的负实根。 (4). 无阻尼 是一对共轭纯虚数根。 三、二阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 于是 由拉氏反变换可以得到二阶系统的单位阶跃响应为 下面按阻尼比分别讨论。 过阻尼(ζ1) 这种情况下，系统存在两个不等的负实根，则 拉氏反变换可得过阻尼系统的单位阶跃响应： 稳态分量：1 暂态分量：两个指数函数之和， 指数部分由系统传递函数极点确定。 讨论： 过阻尼系统是两个惯性环节的串联。 有关分析表明，当 时，两极点s1和s2与虚轴的 距离相差很大，此时靠近虚轴的极点所对应的惯性环节的时间响应与原二阶系统非常接近，可以用该惯性环节来近似原来的二阶系统。即有 过阻尼系统稳态值和最终误差 过渡过程时间（按近似后一阶系统求出） 单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。 过阻尼系统单位阶跃响应的变化率 所以，整个暂态过程中，