计算机控制 第08讲.ppt

第五章： 计算机控制系统设计 授课人：李会军 内容回顾 连续域的各种离散化方法 在控制器设计时，离散化方法是否合理直接影响控制器的性能； 脉冲响应不变法(Z变换法) 阶跃响应不变法 前向差分法 后向差分法 突斯汀变换法 零极点匹配法 内容回顾 突斯汀变换法 离散化公式 对差分方程进行Z变换，得到置换公式 突斯汀变换(双线性变换)： 内容回顾 突斯汀变换法 映射关系 1、当 (S平面虚轴)， (映射在Z平面单位圆上) 2、当 (S左半平面)， (映射在Z平面单位圆内) 3、当 (S右半平面)， (映射在Z平面单位圆外) 对于突斯汀变换，只要模拟控制器D(s)是稳定的，离散化后得到的数字控制器D(z)也是稳定的 内容回顾 突斯汀变换法 突斯汀变换的特点 1、S域虚轴映射为Z域的单位圆，S域左半平面映射在Z域单位圆内，S域右半平面映射为Z域单位圆外； 2、如果模拟控制器D(s)是稳定的，则突斯汀变换后得到的离散控制器D(z)也是稳定的； 3、具有串联性，即如果有若干个连续环节串联，可分别对每个环节作突斯汀变换，然后再相乘(在工程应用中非常方便)； 4、突斯汀变换前后，连续系统和离散系统的稳态增