第三章控制系统的稳定性和特性1.pptVIP

±j1代入 * * * * * 结论：要消除阶跃参考输入作用下主参数的稳态误差，主调节器必须含有积分环节。 类似地可以证明，对于进入副回路的阶跃干扰，主调节器和副调节器任一方具有积分作用都可消除主参数的稳态误差，但对于进入主回路的阶跃干扰，只有主调节器具有积分作用才可消除主参数的余差。 * * * * * * * * * * * * 劳斯表出现零行 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 劳斯表出现零行系统一定不稳定 这是零行 2 由综合除法或比较系数法可得另两个根s3,4= -2,-3 解辅助方程得对称根: s1,2=±j 注意：纯虚根为重根时，系统不再等幅振荡，而是振荡发散。 特殊情况2： 劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根 大小相等符号相反的实根 对称于实轴的两对共轭复根 共轭虚根 劳斯判据的应用 例3.13已知特征方程：s4+30s3+200s2+ks+kz=0 求产生纯虚根为±j