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平面移动式夹持圆形工件的机械手设计
摘要：随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。
关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；
目录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc200945703 主要符号表 PAGEREF _Toc200945703 \h 5
HYPERLINK \l _Toc200945704 1 绪论 PAGEREF _Toc200945704 \h 6
HYPERLINK \l _Toc200945705 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc200945705 \h 7
HYPERLINK \l _Toc200945706 1.3 工业机械手在生产中的应用 PAGEREF _Toc200945706 \h 8
HYPERLINK \l _Toc200945707 1.3.1 热加工方面的应用 PAGEREF _Toc200945707 \h 8
HYPERLINK \l _Toc200945708 1.3.2 冷加工方面的应用 PAGEREF _Toc200945708 \h 9
HYPERLINK \l _Toc200945709 1.3.3 拆修装方面的应用 PAGEREF _Toc200945709 \h 10
HYPERLINK \l _Toc200945710 1.4 机械手的组成 PAGEREF _Toc200945710 \h 10
HYPERLINK \l _Toc200945711 1.4.1 执行机构 PAGEREF _Toc200945711 \h 10
HYPERLINK \l _Toc200945712 1.4.2 驱动机构 PAGEREF _Toc200945712 \h 11
HYPERLINK \l _Toc200945713 1.4.3 控制系统分类 PAGEREF _Toc200945713 \h 11
HYPERLINK \l _Toc200945714 1.5 工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc200945714 \h 11
HYPERLINK \l _Toc200945715 1.5.1 重复高精度 PAGEREF _Toc200945715 \h 11
HYPERLINK \l _Toc200945716 1.5.2 模块化 PAGEREF _Toc200945716 \h 12
HYPERLINK \l _Toc200945717 1.5.3 无给油化 PAGEREF _Toc200945717 \h 12
HYPERLINK \l _Toc200945718 1.5.4 机电气一体化 PAGEREF _Toc200945718 \h 12
HYPERLINK \l _Toc200945719 1.6 本文主要研究内容 PAGEREF _Toc200945719 \h 13
HYPERLINK \l _Toc200945720 1.7 本章小结 PAGEREF _Toc200945720 \h 13
HYPERLINK \l _Toc200945721 2 机械手的总体设计方案 PAGEREF _Toc200945721 \h 14
HYPERLINK \l _Toc200945722 2.1 机械手基本形式的选择 PAGEREF _Toc200945722 \h 14
HYPERLINK \l _Toc200945723 2.2 机械手的主要部件及运动 PAGEREF _Toc200945723 \h 14
HYPERLINK \l _Toc200945724 2.3 驱动机构的选择 PAGEREF _Toc200945724 \h 14
HYPERLINK \l _Toc200945725 2.4 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc200945725 \h 15
HYPERLINK \l _Toc200945726 2.5 本章小结 PAGEREF _Toc200945726 \h 15
HYPERLINK \l _Toc200945727 3 机械手手部的设计计算 PAGEREF
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