6-1.力矩__刚体绕定轴转动微分方程.ppt

§6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 定义： z ? O P h 力 F 的大小与 O 点到 F 的 作用线间垂直距离 h 的乘积 ? 矢量式 力矩是矢量 —— 反映力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩矢量只有两个指向 ? ? ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 (1) 力对点的力矩 —更为一般的物体转动 ? O . (2) 力对定轴的力矩 力对轴的力矩为 A (1) 力对任意点的力矩，在通过该点 的任一轴上的投影，等于该力对 该轴的力矩。 讨论 说明 A (2) 力矩随参考点而变 例 已知棒长 L ,质量 m，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x L ? O m x dx T T T T 例如 T T 在定轴转动中，力矩可用代数值进行计算 ? 求 摩擦力对转轴的力矩 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 刚体绕 z 轴转动 的角加速度 二. 转动定律 实验证明 当 M 为零时， 当存在 M 时， 与牛顿定律比较： 说明 则刚体保持静止或匀速转动 ? 与 M 成正比, 而与J 成反比 ? O 理论推证 取一质量元 切线方向 法线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J ? 在转动 平面内 三. 转动惯量 定义式 质量不连续分布 质量连续分布 dm m z (2) 当刚体质量一定，J 与质量分布有关 例 圆环绕中心轴旋转的转动惯量 dm O m R 转动惯量的三个要素 (1) J 与刚体的总质量有关 例 两根等长、质量均匀分布的 细木棒和细铁棒 绕端点轴 转动惯量 L z O x dm M ? x 质量分布的均匀性对圆环绕 中心轴旋转的转动惯量有影响吗? 问题 O L x dm M z L O x dm M 结论：刚体的转动惯量有三要素：刚体的质量、质量分布和转轴的位置均有关 z (3) J 与转轴的位置有关 例 质量均匀分布的圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 R O m r dr 例 求均匀细棒对其一端点的转动惯量 薄板垂直轴定理 z x y M L ? 四. 平行轴定理 z L C M z 刚体绕任意轴 刚体绕通过质心的轴 两轴间垂直距离 例 求对圆盘的一条直径的转动惯量 已知 垂直轴定理 y x z 圆盘 R C m 3r m m r O 解 C 求对过圆环中心且垂直于圆 环平面的转轴O 的转动惯量 例 求空心圆柱绕中心轴的转动惯量 例 解 为两个实心圆柱绕中心轴的转动惯量的差值 圆盘绕中心轴旋转的转动惯量为 实心圆柱绕中心轴的转动惯量为 空心圆柱绕中心轴的转动惯量为 z R1 R2 l m 从半径为R 的均质圆盘上挖掉一块半径为r 的小圆盘，该系 统的质量为m,两圆盘中心O 和O′相距为d ，且(d + r) R d O O′ R r 挖掉小圆盘后，该系统对垂直于盘面, 且过中心轴的转动惯量 例 解 求 使用补偿法 则填满后的总质量为m+m/ 设小圆盘的质量为m/ m 求均匀立方体(边长l、质量m)绕通过面心的中心轴的转动惯量 例 解 设 k是一个无量纲的量 C z 立方体绕棱边的转动惯量为 分成八个相同的小立方体 他们绕各自棱边的转动惯量为 · · · · 八个相同的小立方体绕棱边的转动惯量=JC 即 (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P=98N的物体挂在绳 端，试计算飞轮的角加速度 解 (1) (2) 两者区别 五. 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， 一个作定轴转动的轮子，对轴的转动惯量为J=2.0kg．m2 ， 正以角速度ω0匀速转动。现对轮子加一恒定的力矩 M=-7.0N·m，经过时间t=8.0s时轮子的角速度为-ω0 求 解 例 ω0 R=0.2m, m=1kg, h=1.5m, v0=0 。绳轮无相对滑动，绳不可伸长，下落时间t=3s J0 求 解 例 定轴O R t h m v0=0 mg a N T G T 由转动定律得 由牛顿定律得 运动学方程 一不变的力矩M作用在绞车的鼓轮上使轮顺时针转动，如图 所示。 M r m1 m2 α μ 绳子的质量忽略不计， 鼓轮可看作均质圆柱。 开始时此系统静止， 鼓轮转过角j