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Steward平台介绍 HC00xxxx xx龙 xxxxxx066 概念 Steward平台是由Steward与上世纪70年代提出的。其基本构成可分为动平台、静平台和六个空间支腿，每个支腿和动平台用球铰相连，和静平台则用胡克铰相连。在支腿的中间，可以是由液压缸组成的移动副或由滚珠丝杠组成的螺旋副，是每个支腿的原动件。 自由度分析 由于六支腿中间由独立液压缸组成，因此该机构共有六个原动件。其自由度计算则需由空间机构自由度的计算方法计算，其公式为： 其中P1~P5分别指该空间机构构建中，Ⅰ~Ⅴ级副的个数 因而 原式=6×13 -（5×6+4×6+3×6）=6 而又因为原机构共有六个原动件，因此该机构具有唯一确定的运动轨迹。 Stewart平台是由若干个并联运动链组成，故属于并联机构，下面介绍并联机构相对于串联机构的优点及其缺点： 优点 并联机构的驱动装置安装在伸缩杆靠近定平台的一端，大部分安装在定平台上，减小了运动端即动平台的质量、惯量，其动态性能较好。 并联系统由于六根伸缩杆是并联状态工作，其位置误差并不是累加的，位置精度较高。而串联系统由于误差累积，位置精度相对较低。 并联系统的逆解是已知平台姿态，求六根杆伸缩位移。其解唯一且呈简单的解析形式，容易求得。 并联系统由于连接动平台与定平台的六根伸缩杆是并联连接，其受力一般有六根杆共同分担，承载性相对于串联系统也较高。 缺点