第六章 刚体动力学4课题.ppt

* Xi’an Jiaotong University Aiping Fang apfang@stu.xjtu.edu.cn 4 / 8 / 2008 例3：冲击摆测定子弹的速度。 已知摆的质量为 M ，对固定轴 的转动惯量 J，子弹的质量为 m， 子弹射入后，摆的最大 角度为 ? 。 求：子弹的速度？ 解： ? d L C v m ? 系统机械能守恒： 重力势 能零点 系统总动 量不守恒 O ? 系统的动量守恒？ ? 系统动量矩守恒： University physics AP Fang 例4：一力学系统，如图示。 已知：子弹和小球的质量均为 m , 弹 簧的劲度系数为 k 。 求小球末态速度？ O m k 解： ? 初态，子弹速度 弹簧为原长 ? 末态，系统速度 弹簧长度为 ? 系统动量守恒： ? 系统机械能守恒： m ? 系统动量矩守恒： ? ? 注意：三种守恒定律成立的条件 ! University physics AP Fang 应用动量矩守恒定律的基本思路： ? 系统划分 ? 受力（力矩）分析 ? 转动惯量的计算 ? 列守恒方程 University physics AP Fang 五、刚体的平面运动 进动 刚体平面运动简介 刚体上每一质元的运动都平行于某一固定平面。 刚体内垂直于固定平面的任一直线在运动中都始终保持 垂直于该平面 C C C F ? 运动学描述： ? 平面运动 ? 刚体随质心的平动 ? 绕过质心垂直于运动平面转轴的转动 刚体质心的速度、加速度 刚体绕质心转动的角速度、角加速度 University physics AP Fang ? 动力学规律： ? 质心运动定理： ? 刚体绕质心的转动规律： ? 刚体的动能： 平面运动的基本方程组 ? 思考题： 如图示，将一质量为 m 的长杆用细绳从两端水平地挂起，其中一根绳子突然断了，另一根绳子内的张力是多少？ m l University physics AP Fang 张力 T是多少？ m l 进动 ( Precession ) 高速自旋物体的轴在空间转动的现象 O mg ? O’ 刚体受到重力矩 —— 右手法则 对定点 O，动量矩定理： 质心运动定律 转动定律 mg University physics AP Fang University physics AP Fang 进动角速度： O’ 结论： ? 只是近似讨论，只适用高速自转 ； ? 自转角速度越大，进动角速度越小，反之依然； ? 进动角速度与倾角无关。 ? 章动 —— 当刚体自转角速度较小时，它的自转轴与竖直轴的夹角大小还会有周期性变化。 ? 应用举例： 导航系统、准直系统 枪炮管中的来复线 ? 自转刚体的进动轴过定点且与外力平行； ? 刚体运动学 刚体的平动、定轴转动和平面运动 （自由度的概念） 刚体定轴转动的描述 （相对运动问题） ? 刚体动力学 刚体的转动定律 J 为刚体对一定轴的转动惯量 平行轴定理 对薄平板刚体的垂直轴定理 University physics AP Fang 力矩 University physics AP Fang 力矩的功 转动动能定理 转动动能 动能定理 刚体重力势能 机械能守恒定律 University physics AP Fang 质点动量矩定理和动量矩守恒定律 质点的动量矩 质点的动量矩定理 质点动量矩守恒定律 质点系的动量矩定理和动量矩守恒定律 质点系的动量矩 质点系的动量矩定理 University physics AP Fang 质点系的动量矩守恒定律 刚体定轴转动的动量矩定理和动量矩守恒定律 刚体定轴转动的动量矩 刚体定轴转动的动量矩定理 刚体定轴转动的动量矩守恒定律 University physics AP Fang 刚体平面运动 ? 运动学描述： ? 刚体随质心的平动 ? 绕过质心垂直于运动平面转轴的转动 刚体质心的速度、加速度 刚体绕质心转动的角速度、角加速度 ? 动力学规律： ? 质心运动定理： ? 刚体绕质心的转动规律： ? 刚体的动能： 刚体上每一质元的运动都平行于某一固定平面。 刚体内垂直于固定平面的任一直线在运动中都始终保持 垂直于该平面 University physics AP Fang 进动 ( Precession ) ? 刚体力学中需注意的几个问题： ? 会计算简单的转动惯量和转动惯量的可加性 ? 力矩、动量矩、冲量矩的矢量性 ? 刚体的机械能和机械能守恒关系 ? 质点系的动量矩守恒和刚体的动