计算机控制技术及应用-第3章.ppt

计算机控制技术 第1章 第3章 数字控制器的设计与实现 3.1 数字控制器的设计方法 3.2 离散化方法 3.3 PID控制 3.4 最少拍随动系统 3.5 控制算法的实现 本章小结 思考题与习题 3.1 数字控制器的设计方法 3.1.1 近似设计法 3.1.2 解析设计法 3.1.3. 其他设计方法设计(略) 非连续变量的控制 不用D(z)表示的控制系统 3.1.1 近似设计法 目标 由D(s)求D(z) 典型控制系统结构示意图 连续量控制系统 计算机控制单元 3.1.1 近似设计法 设计过程： D(s) ? D(z) 检验,优化 D(z) ? 算法 算法?程序 3.1.1 近似设计法 设计过程： (1). 根据系统的性能，选择采样频率。 (2). 考虑ZOH的相位滞后，根据系统的性能指标和连续域设计方法，设计数字控制算法等效传递函数D(s)。 (3). 选择合适的离散化方法，将D(s)离散化，获得脉冲传递函数D(z)，使两者性能尽量等效。 (4).进行检验：求计算机控制系统闭环性能。若不满足指标要求，则重新进行设计。 (5). 进行优化：选择更合适的离散化方法、提高采样频率、修正连续域设计，如增加稳定裕度指标等。 (6). 由D(z)得数字算法，在计算机上编程实现。 3.1.2. 解析设计法 结构与公式 3.1.2. 解析设计法 设计过程： (1). 根据系统的性能，选择采样频率。 (2). 根据系统的G(z)、 R(z)及主要指标，确定闭环传递函数Φ(z)。 (3). 根据G(z) 、 Φ(z) 等，确定控制器的D(z)。 (4). 进行检验：求计算机控制系统闭环性能。若不满足指标要求，则重新进行设计。 (5). 进行优化：选择更合适的离散化方法、提高采样频率、修正连续域设计，如增加稳定裕度指标等。 (6). 由D(z)得数字算法，在计算机上编程实现。 3.1.3. 其他设计方法设计(略) (1). 顺序控制 (2). 数值控制 (3). 模糊控制 3.2 离散化方法 3.2.1 积分变换法 3.2.2 零极点匹配法 3.2.3 等效变换法 3.2.4 离散化方法比较 3.2.1. 积分变换法 (1). 一阶向后差分法 A. 原理 3.2.1. 积分变换法 (1). 一阶向后差分法 B. 公式 3.2.1. 积分变换法 (1). 一阶向后差分法 C. 举例 已知 求D(z) 3.2.1. 积分变换法 (1). 一阶向后差分法 D. 特点 若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 变换前后，稳态增益不变。 离散后控制器的时间响应与频率响应，与连续控制器相比有相当大的畸变。 T足够小，D(z)与D(s)性能接近。 3.2.1. 积分变换法 (2). 双线性变换法（梯形变换法、突斯汀-Tustin变换法） A. 原理 3.2.1. 积分变换法 B.双线性变换法公式 3.2.1. 积分变换法 C.双线性变换法举例 已知 求D(z) 3.2.1. 积分变换法 D.双线性变换法特点 若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 变换前后，稳态增益不变。 D(z)性能与D(s)更为接近； 双线性变换的一对一映射，保证了离散频率特性不产生频率混叠现象； 变换较复杂； 有频率畸变现象，高频特性失真严重，可采用预校正办法来弥补； 主要用于低通环节的离散化，不宜用于高通环节的离散化。 3.2.2. 零极点匹配法 (1). 原理 使D(z)与D(s)有相似的零极点分布，从而有近似的系统特性。 3.2.2. 零极点匹配法 (2). 公式 A. 零、极点匹配 3.2.2. 零极点匹配法 (2). 公式 B.根据情况，在分子上加(z+1) 因子 若分子阶次m小于分母阶次n，离散变换时，在D(z)分子上加(z+1)n-m因子 C. 确定D(z)的增益k1 低频段匹配公式 高频段匹配公式： 选择某关键频率处的幅频相等： 3.2.2. 零极点匹配法 (3). 特点 有近似的系统特性，能保证某处频率的增益相同。 可以保证D(s)稳定时，D(z)一定稳定。 可防止频率混叠。 要求对D(s)分解为极零点形式，有时不太方便。 3.2.3. 等效保持法 (1). 脉冲响应不变法 (z变换法) A. 原理 保证离散系统的脉冲响应在kT时刻与连续系统的输出保持一致。 B. 公式 先将D(s)写成如下形式： 然后求出相应的D(z) ： 3.2.3. 等效保持法 C. 举例（设T=0.5）： 3.2.3. 等效保持法 (2). 阶跃响应不变法 （带保持器的等效保持法） A. 原理 保证离散系统的阶跃响应（带保持器时的）在kT时刻与连续系统的输出保持一致。 B. 公式 3.2.3. 等效保持法 C. 举例（T=1）： 3.2.4 离散化方法比较 (1). 共性 上