12自动控制系统构成环节的特性概论.pptVIP

1.2自动控制系统构成环节的特性 控制对象的特性 自动控制设备的特性 1、传感器的特性 2、控制器的特性 3、执行器的特性 1.2.1控制对象的特性 热工对象——特性常用对象响应曲线来描述 对象响应曲线（飞升曲线）——是指在没有控制器的情况下对象受到阶跃干扰后，被控参数随时间变化的曲线，它反映了控制对象的动态特性。描述对象特性的参数 放大系数 1.2.2 自动控制设备的特性 1、控制器的特性 2、传感器的特性 3、执行器的特性 双位控制 双位控制 双位控制 比例控制 比例控制 比例控制当系统中液位一旦产生偏差，调节机构立即有一个位移，此位移与偏差成比例，即调节阀的位移(控制器的输出信号)与液位的变化（控制器的输入信号）成比例。即 比例控制 工业生产中也常用比例带 δ来表示比例控制器的控制作用。δ常以输入、输出相对值表示，即 比例控制 比例控制 比例控制 静态偏差 积分控制 积分控制 微分控制 微分控制 微分控制 特点 微分控制 特点 微分控制 作用 执行器是自动控制系统中的动力部件，它的作用是将控制器送来的控制信号p变成控制量，克服干扰造成的影响。 类型 有直接作用式与间接作用式之分。传感器、控制器、调节机关组装成一个整体的执行器为直接作用式执行器。直接作用式执行器的构造简单、价格便宜，但灵敏度和精度较差，常用于控制质量要求不高的制冷系统中。如热力膨胀阀、蒸发压力调节阀、直接作用式蒸汽加热阀等都属于这种直接作用式执行器。 类型 传感器、控制器、执行器三者分别做成三个（或二个）部件的执行器称为间接作用式执行器。当被控参数发生变化后，传感器发出测量值信号，送至控制器，信号经控制器放大，再送至执行器，从而使调节机关动作。控制器及执行器从外部输入辅助能量，故执行器能发出较大的力或功率。间接作用式执行器比直接作用式的灵敏度高，输出功率也大，作用距离也长，便于集中控制，但间接作用式执行器也存在着需要辅助能源和结构较复杂的缺点。 类型 按照辅助能量的不同，间接作用式执行器又可分为三类：气动调节阀、电动调节阀和液动调节阀。气动和电动调节阀是制冷空调系统中常用的，液动调节阀仅用在需要动作迅速而推力又很大的场合，制冷空调系统中很少使用。 控制规律 若流入量和流出量存在着不平衡，等到在被控参数的偏差量上充分反映出来时，实际上已落后了一段时间。当被调对象中一旦出现流入量与流出量不平衡时，立即就有一个与此不平衡流量成正比的被调量偏差的变化速度出现。由于控制对象总有一定的容量，所以此时偏差变化量尚未形成(或十分小)，因此，被调量偏差的变化速度信号在时间上快于偏差变化信号。如果利用被控参数的变化速度(即被控参数对时间的导数)作为控制器的输入信号，就可克服偏差控制作用不及时的现象。这就引入了微分控制器。理想微分控制器的输出信号与输入信号变化速度成正比。即 式中p ——微分控制器的输出信号e ——输入信号，即被控参数偏差值Td ——微分时间1、微分控制器根据偏差的变化速度进行控制，故它的动作快于比例控制器，且比积分控制器动作更快。这种超前和加强的控制作用，使被控参数的动态偏差大为减小。2、但微分控制器是不能单独应用的。因为只要被控参数的导数等于零，控制器就不再输出控制作用，此时即使被控参数有很大的偏差，微分控制器也不产生控制作用，结果被控参数可以停留在任何一个数值上，这就不符合控制系统正常运行的要求。3、又因微分控制器存在不灵敏区（呆滞区），如果对象的流入量和流出量之间只稍有不相等，则被控参数的导数老是保持小于不灵敏区的数值，永远不能引起控制器动作，而这样很小的不平衡却会使被控参数逐渐变化，只要时间长了，就会使被控参数的偏差量超过安全许可的范围。 图1-15 微分控制器飞升特性曲线 入 二、传感器的特性在制冷与空调系统中，常用的有温度、压力及湿度等几种传感器。这些传感器，一般可以看作单容对象，其性能可以用与图1-6相似的响应曲线来描述，其时间常数 T2 用表示，表征传感器热惯性的大小。根据 T2 的大小，对于铂电阻一类的温度传感器，热电阻可分为大惯性的 T2 =1.5～4.0min，中惯性的 T2 =10s～1.5min，小惯性的T2 ≤10s。选择传感器时，如要及时反应被控参数的变化，必须选用小惯性的传感器。 三、执行器的特性 三、执行器的特性 三、执行器的特性 * *a)阶跃干扰b)无迟延的单容对象 c)有迟延的单容对象 d)有迟延的双容对象 图1-6 控制对象常见的响应曲线形式 （1—1） 为干扰输入量， 为原稳态值， 为新稳态值。即单位干扰引起的被控参数的变化量，它表示对象的自平衡能力的大小 。所谓自平衡能力就是在没有控制器的情况下，对象受到干扰后也能够稳定下来的性能。放大系数越大，自平衡能力越