高等机构学02剖析.pptVIP

姿态空间最大偏转46.1°最大自转（-55°,15°） 3-US角台机构 姿态工作空间的计算与表示 最大自转（-55°,15°） 最大偏转46.1° 姿态工作空间的计算与表示 3-US角台机构 姿态空间 最大偏转角 45.3° 最大自转角（-76°,+60°） 3-CS角台机构 姿态工作空间的计算与表示 最大自转（-76°,60°） 最大偏转 45.3° 3-CS角台机构 姿态工作空间的计算与表示 4-RPTR并联机构可达工作空间 4-RPTR并联机构可达工作空间 z 0 1 n-1 n n+1 工作空间的多连通域 机构动平台有1个转动自由度，和三个移动自由度。 在进行反解时，动平台的姿态是已知的。姿态矩阵为： 位置解 (1) 4-RPTR并联机构位置分析 点在定坐标系中的坐标为 在动坐标系下的坐标向量为 位置解 (2) (3) ， 4-RPTR并联机构位置分析 动坐标系与定坐标系之间的 坐标变换公式为 位置解 (5) 假设动坐标系的原点在定坐 标系中的坐标为 (4) 4-RPTR并联机构位置分析 在定坐标系下的坐标向量为 位置解 4-RPTR并联机构位置分析 4-RPTR并联机构位置分析 即 3-SPR 并联机构是3-RPS 机构的倒置机构，因此3-SPR机构有3个自由度。 该机构是由上平台m、下平台