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Welcome to the Beckhoff WebinarTheme: TwinCAT运动控制器在机器人中的应用Instructor: Date: Duration: TwinCAT Robotic Control议程TwinCAT 坐标系转换目地框架特性TwinCAT Robotic Control机器人坐标系转换集成机器人到一个复杂的机器生产线机器人单元不再是一个黑匣子TwinCAT Robotic ControlBeckhoff: PC-based Automation倍福基于PC的控制技术: 标准化的运动控制语言TwinCAT 模块化的软件系统– 集成到实时控制系统中TwinCAT Robotic ControlBeckhoff: PC-based AutomationTwinCAT Robotic Control机器人正逆解计算针对所有机器部件的编程工具不需要特殊的机器人编程语言一个CPU能够控制整条生产线TwinCAT Robotic ControlKinematic Transformation在TwinCat中集成机器人控制节省了额外的CPU一个机器人系统中的配置 参数化和诊断都可以利用一些现有的工具由于不需要在不同CPU和PLC之间进行数据交换所以提高了效率由于不需要复杂通信和接口机器人所以能实现高性能和高精度TwinCAT Robotic Control支持的机器人模型Cartesian PortalShear kinematic2D Parallel kinematicRoll kinematic (H-Bot)3D DeltaCrane kinematicSCARA5D Kinematics (XYZAB)Hexapod(restricted)6 axes seriell kinematic(restricted)TwinCAT Robotic ControlSample: Delta-RobotTwinCAT Robotic Control集成到XAE中 在 NC-Task 中可以添加不同的机器人模型 在机器人组中可以选择不同的机器人模型 (e.g. Delta, 2D-Kinematic)TwinCAT Robotic Control集成到XAE中 轴Axes 笛卡尔坐标系轴集成在虚拟轴中 参数化和编程都在笛卡尔坐标系中 关节坐标系轴与IO驱动器相连TwinCAT Robotic Control集成XAE 轴 笛卡尔坐标系轴作为虚拟轴来集成 在MCS中参数化和编程 关节坐标系轴与驱动器IO相连 在MCS 与 ACS相连 机器人通过XML文件进行描述TwinCAT Robotic Control例子: Delta 机器人 在XAE中进行配置TwinCAT Robotic Control机器人的PLC 功能块 建立机器人组功能块 调用坐标系转换功能块TwinCAT Robotic Control机器人的运动学分析 正解 把电机角度转换为笛卡尔坐标系位姿 建立机器人组后自动启动 逆解 在运动中使用，把笛卡尔坐标系位姿转换为电机角度 计算电机角度 计算动态模型中的力矩前馈TwinCAT Robotic Control逆解转换的操作模式TwinCAT MotionAX5000...笛卡尔坐标系中给定位姿生成Motor 2Motor 1Additional torque commandPosX, Y, Z...VeloX, Y, Z...AccX, Y, Z...机器人逆解 动力学模型，产出关节坐标系中的给定位置和力矩前馈Torque M1PositionControl UnitVelocityControl UnitCurrentControl UnitPos M1U---Torque M2Actual currentActual velocityPos M2Actual positionPLCTwinCAT Robotic Control抽象层Soft SPSLayer+LimitPos CtrlSP+-Soft MotionLayer+Velo PresetScale LimitPos Meas.FieldbusLayerDrivesLayerTwinCAT Robotic ControlExample: Manual Mode轴可以在ACS或者MCS中进行操作TwinCAT Robotic Control动作编程 TcPlcInterpolation Library可以和G-Code二选一从PLC中发送机器运动命令支持的查补类型: Line, Circle, Bezier比G-Code 文件更灵活TwinCAT Robotic Control动作编程 运动程序可以用以下来实现 PTP