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例： 解： * 自动控制原理 * 2 包含多重极点的F(s)的部分分式展开 * 自动控制原理 * 例： 解： * 自动控制原理 * 3 具有共轭复数极点的F(s)的部分分式展开 设F(s)包含共轭复数极点p1、p2，展开为： 例：已知 ，求F(s)的拉氏反变换。 解：F(s)可展开为 解s2+s+1=0得极点 * 自动控制原理 * 取 得 两边实部和虚部相等，得 ∴ 查表得 * 自动控制原理 * 2.4 拉普拉斯变换方法的应用 解线性定常微分方程 对微分方程中的每一项进行拉氏变换，转化为s的代数方程； 进行拉普拉斯反变换。 * 自动控制原理 * 例1：求解下列微分方程的解x(t) 解： * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 例2：求解下列微分方程的解x(t) 解：方程两边取Laplace变换，并利用初始条件，得到 Homework 1、求以下函数的拉普拉斯变换 2、求以上右边函数的拉普拉斯反变换 3、已知f(t)的拉氏变换如下，用终值定理求f(t)的终值，并通过取F(s)的反变换，并令t趋于∞，证明上述结果 4、求以下微分方程的解 * 自动控制原理 * 自动控制原理 * 自动控制原理 * 自动控制原理 浙江大学能源工程学系 —能源与环境系统工程— —能源与环境系统工程— * 自动控制原理 * 第二章 数学基础 2.1 拉普拉斯变换 2.2 拉普拉斯变换定理 2.3 拉普拉斯反变换 2.4 拉普拉斯变换的应用 * 自动控制原理 * 2.1 拉普拉斯变换 1 复变量 复数： z=a+jb; 复数有实部和虚部两部分，两部分都是常数。 复变量：实部和(或)虚部是变量。 在拉氏变换中用s表示复变量，即： 2 复变函数 复变函数G(s)：是复变量s的函数，它有实部和虚部，即： 其中Gx和Gy都是实数。 G(s)的幅值和幅角分别为： G(s)的共轭复数定义为： * 自动控制原理 * 普通点：在s平面上,使函数G(s)解析的点； 奇点：在s平面上,使函数G(s)非解析的点； 极点：使函数G(s)或其导数趋于无穷大的奇点 零点：使G(s)等于0的点； G(s)在s = -2、s = -10 处具有零点； 在s = 0、s = -5、s= -1 处具有单极点； 在s = -15 处有双重极点。 * 自动控制原理 * 3 尤拉定理 余弦和正弦的指数形式 * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 4 Laplace变换的定义 函数f(t)的拉氏变换： 拉氏变换存在的条件为： σ为有限的实数。 对于工程上应用到的函数,一般都满足此条件 f(t)为时间t的函数并且当t0时，f(t)=0； F(s)称为f(t)的拉普拉斯变换，又称为象函数，而f(t)称为F(s)的原函数。 基本性质 * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 例1：已知阶跃函数f(t)，计算其拉氏变换F(s)。 由拉氏变换的定义得： 高度为1的阶跃函数称为单位阶跃函数，记为1(t) 例2：已知正弦函数f(t),计算其拉氏变换F(s)。 解： 由尤拉公式 因此 * 自动控制原理 * 2.2 拉普拉斯变换定理 1 平移定理 若L[f(t)]=F(s),则L[f(t-α)]=e-αsF(s)。 * 自动控制原理 * 证：上图平移函数f(t-α)中，α≥0;当tα时，f(t-α)=0； 令 * 自动控制原理 * 例1.计算脉动函数拉氏变换 * 自动控制原理 * 例2.脉冲函数 面积等于1的脉冲函数称为单位脉冲函数，发生在 t=t0 的单位脉冲函数通常用δ(t-t0)表示 * 自动控制原理 * 2 f(t)与e-αt相乘 若L[f(t)]=F(s),则L[e-αtf(t)]=F(s+α)。 用e-αt乘以f(t)的效果，是在拉普拉斯变换中用(s+α)取代s。 * 自动控制原理 * 3 时间比例尺 (相似定理) 若L[f(t)]=F(s),则L[f(t/α)]=αF(αs) 证： 令 * 自动控制原理 * 例 考虑f(t)=e-t 和 f(t/5)=e-0.2t * 自动控制原理 * 4 微分定理 若L[f(t)]=F(s),则 证： * 自动控制原理 * 当f(t)在 t=0 处有断点时，微分定理修正为： 类似,对于f(t)的二阶导数，有 * 自动控制原理 * 例 考虑下述余弦函数 * 自动控制原理 * 5 终值定理 若L[f(t)]=F(s)，则 证：由微分定理 而 ∴ * 自动控制