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自动控制原理 结构图 自动控制原理 第二章 自动控制系统的数学模型 变换的目的： 变换的原则：变换前后的传递函数不变 第三节 控制系统的动态结构图 复杂的结构图 求传递函数 (简化成不再有分支的简单回路) 简化结构图 1、定义：是将系统中所有的环节用方框图表示，图中表明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系，将各方框图连接起来。 2、优点：可形象而明确地表达动态过程中系统各环节的数学模型及其相互关系----系统图形化的动态模型。 3、数学性质：可进行代数运算和等效变换。 4、绘制步骤1）分解各环节，并写出其传递函数； （2）绘出各环节的方框图，按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来，得到系统的结构图。 5、组成：环节（方框）、信号线、分支点、相加点 6、基本运算形式：串联连接、并联连接、反馈连接 一、动态结构图 二、动态结构图的简化 1. 串联环节的等效 2. 并联环节的等效 3. 反馈联接的等效变换 (1) 负反馈联接 (2) 正反馈连接 4. (相加点)比较环节的等效变换 1)相加点后移 2)相加点前移 3)相加点移位 5. 分支点的等效变换 1)分支 点前移 2)分支 点后移 3)分支点移位 相加点和分支点之间不可以简单易位 例2－6 试应用结构图的等效变换求解系统的传递函数。 分支点前移并易位 反馈环节简化、串联环节简化 反馈环节、串联环节简化 例2－7 试应用结构图的等效变换求系统的传递函数
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