2(II)控制系统的数学模型及其转换..pptVIP

2.3 系统模型的连接 优先原则 优先层次由高到低依次是：频率响应数据模型、状态空间模型、零极点增益模型； 即若系统中存在频率响应数据模型，则连接后的模型为频率响应数据模型；若不存在频率响应数据模型，存在状态空间模型，则连接后的模型为状态空间模型； 只有当系统中只存在传递函数模型时，连接后的模型才为传递函数模型 1 串联连接 sys=series(sys1,sys2)将sys1,sys2进行串联连接 sys1,sys2既可以同时是连续系统模型，又可以是具有相同采样周期的离散系统模型 例： e2_16.m 设两个采样周期均为Ts=0.1s的离散系统脉冲传递函数分别如下所示，求将它们串联后得到的脉冲传递函数。 部分串联连接 sys=series(sys1,sys2,y1,u2)将sys1,sys2进行广义串联连接 y1为sys1的输出向量中与sys2输入向量串联的向量标号，u2为sys2的输入向量中与y1串联的向量的标号。 例 若系统1 有4输入4输出，系统2有3输入3输出，将系统1的输出2和4串联至系统2的输入2和3。可用以下命令 outputs1=[2 4];inputs2=[2 3]; [A,B,C,D]=series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2,outputs1,inputs2) 2 并联连接 sys=parallel(sys1,sys2)将sys1,sys2进行并联连接 sys1,sys2既可以同时是连续系统模型，又可以是具有相同采样周期的离散系统模型 例： e2_17.m 设两个采样周期均为Ts=0.1s的离散系统脉冲传递函数分别如下所示，求将它们并联后得到的脉冲传递函数。 广义并联连接 sys=parallel(sys1,sys2,u1,u2,y1,y2)将sys1,sys2进行广义并联连接 u1,u2 分别为系统sys1和sys2输入向量的标号， y1,y2表示用于求和的sys1中输出向量标号和sys2中输出向量标号。 例：e2_18.m 设两传递函数分别如下所示，求将它们并联后得到的状态空间模型。 命令e2_18.m num={[1,2],[1,1];[1],[1,2]}; den={[1,2,1],[1,2];[1,3,2],[1,5,6]}; G1=tf(num,den); z={[],[-1];[-1],[-2]}; p={[-1,-2],[-2,-4];[-2,-3],[-3,-4]}; k=[1.2,1;1,1]; G2=zpk(z,p,k); G=parallel(G1,G2,2,2,1,1) G3=ss(G) 3 反馈连接 sys=feedback (sys1,sys2,sign)按字符串sign指定的反馈方式将sys1,sys2进行反馈连接 sys1,sys2既可以同时是连续系统模型，又可以是具有相同采样周期的离散系统模型 sys=feedback(sys1,sys2,feedin,feedout,sign)将sys1,sys2进行广义反馈连接 sys1的输出向量中与sys2输入向量相连接的向量标号组成向量feedout， sys1的输入向量中与sys2输出向量相连接的向量标号组成向量feedin。 例：e2_19.m 设两个系统传递函数分别如下所示，求将它们反馈连接后得到的传递函数。 单位反馈连接 Sys=cloop(sys1,sign) Sys=cloop(sys1,outputs,inputs,sign) 4 添加连接 sys=append(G1,G2,...,GN) 将线性定常系统模型G1,G2,...GN进行添加连接，得到系统sys G1,G2,...GN既可以同时是连续系统模型，又可以是具有相同采样周期的离散系统模型 例： 设四个系统数学模型分别如下所示，求将它们添加连接后得到的数学模型。 e2_20.m G1=tf(10,[1,5]); G2=zpk(-1,-2,2); G3=5; A=[-9.0201,17.7791;-1.6943,3.2138];B=[-0.5112,0.5362;-0.002,-1.8470]; C=[-3.2879,2.4544;-13.5009,18.0745];D=[-0.5476,-0.1410;-0.6459,0.2958]; G4=ss(A,B,C,D); sys=append(G1,G2,G3,G4) 5 根据框图建模 [A1,B1,C1,D1]=connect(A,B,C,D,Q,inputs,outputs) 其中，(A,B,C,D)为由函数append()生成的无连接对角方块系统的状态空间模型系数矩阵； Q矩阵用于指定系统(A,B,C,D)的内部连接关系，Q阵的每一行对应于一个有连接