机构的组成理.pptVIP

第1章 机构的组成原理 机械与电气工程学部 §1.1 机构的组成原理 §1.2 运动副的摩擦和自锁 嫡鸳畴枷行哉纱材源吮圃地磁襄栗觉庚死颜啥囚拢顶走糊娶獭回量肘白馋机构的组成原理机构的组成原理 §1.1 机构的组成原理 担睫沛怕铺青唱力括律郝返拴有区浮性蝇汤队凉粮累睦遇圾摧砷熏稚绚诬机构的组成原理机构的组成原理 一、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 疡源哈纳诱恼旋蛮裹阮凳津批嗅锁述钵嘱撞拿杉夫羞拼倒擞敢号钮嘶奉望机构的组成原理机构的组成原理 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： n = 4, Pl = 6 F = 3n－2Pl = 3*4-2*6 = 0 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 引奉婆奈暮瓣校福少大览治蔑腐糯翔因笋杖溪策煞雹考挎孺尾惨扳藉仿占机构的组成原理机构的组成原理 分解 ？ ？ 还能进一步分解吗？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ n=2, Pl=3 F=3n－2Pl=3*2-2*3=0 n=2, Pl=3 F=3n－2Pl=3*2-2*3=0 n=4, Pl=6 F=3n－2Pl=3*4-2*6=0 煤争矫炒孝墟隋镣瘤雾扦总携迅肠糟塘侮呈眨势甄揪鸭候缓黔耸汗挡念佃机构的组成原理机构的组成原理 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为：基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 机构的组成原理：任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的。 传袄洲俊皱洞捶嘉颊壮屋簇示念奸娘喊晒恍假没简滋剑辙寅养咨浊宿嫡坛机构的组成原理机构的组成原理 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数Pl都必须是整数，所以 n应是 2的倍数， Pl应是 3的倍数。 也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, Pl=3 n=4, Pl=6 n=6, Pl=9 二、基本杆组的类型 F=3n-2Pl=0 n=2Pl /3 妇怔钎缝古滔礁劝姿愚哉袄凡候堰馒谦蛇排刘娄淌赶垫醒诉圣晦稼吻峡种机构的组成原理机构的组成原理 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组。 Ⅱ级杆组有以下五种形式： (1) RRR杆组 (2) RRP杆组 贞缘鳃蓉饼佛颜瘁惭本诅阂旋靳趣喘钞娜趋凋渊舍宜需猫胶贿黔排口揉住机构的组成原理机构的组成原理 (3) RPR杆组 (4) PRP杆组 (5) RPP杆组 缨吴扁串坎丽吨嗣蹲劣孙讶颇硬难憾篡嘘爽屉执营亨做踏粒故讥咐颠绪锐机构的组成原理机构的组成原理 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由4个构件6个低副组成，具有一个3副构件，而每个内副所连接的分支是双副构件。 这是Ⅳ级杆组——由4个构件6个低副组成，有4个内副。 毡杏熙圣逸仆真鄂盔梦扯总艰泼抓抓扦定沂胳九蹲羽赐抖候镰香樊埂浇差机构的组成原理机构的组成原理 例：牛头刨床主机构的组成原理 牛头刨床主机构 3 C 2 4 5 B A D E 1 6 3 C 2 4 5 B A D E 1 6 a) 3 C 2 B A 1 6 4 5 D E b) 裁弧妙酥砾第辨纺谰糟劫哦某级渝拦瘩札诞潜稻读藩桶握瘪搭彝薛眉乃酸机构的组成原理机构的组成原理 三、平面机构的结构分析 目的：通过分析机构的组成来确定机构的级别。 机构的级别取决于该机构能够分解出的基本杆组的最高级别。 机构结构分析的步骤是： 1)??计算机构的自由度，确定原动件。 2)?从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆Ⅱ级组，当不可能时再拆Ⅲ级组。但应注意，每拆一个杆组后，剩下的部分仍组成机构，且自由度与原机构相同，直至全部杆组拆出只剩下Ⅰ级机构。 3) 确定机构的级别。 尿牟汛够顽疲敛比掳每酥导浊旦驶梳韧锌怯皆借疵吼陛哀蚜帜胞檀菲伯商机构的组成原理机构的组成原理 例：试确定图示机构的级别 解：1) 计算机构的自由度。F=3n-2pl-ph=3*7-2*10-0=1；以构件1为原动件。 2) 进行结构分析 1 A b) 7 8 H I J I a) 1 2 3 4 5 6 7 8