机电工程学院本科学生毕业设计说明书(论文)撰写规范及标准模版 2.docVIP

吉林化工学院 本科毕业设计 通用上下料气动机械手 English Title（Times New Roman ，三号）  摘 要 本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。 本机械手为通用机械手，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 关键词：上下料；机械手；气缸 Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out