现控第一章资料.ppt

1.A阵为任意形式 (1)A阵的特征值无重根时 而欲得到变换的控制矩阵 和输出矩阵 CT，则必须求出变换矩阵 T 。下面根据 A 阵形式及有无重根的情况，分别介绍几种求T 的方法。 设 ： 为 A 的 n 个互异特征根， 为 A 的对应于互异特征根的 n 个特征矢量 则变换阵 证明： （2）A 的特征值有重根 设 为 q 重根，其余（n-q) 个根为单根 则 例： 变换为约当标准型 解：（1）求特征值 （2）求特征矢量及变换阵 T 则 （3）作线性变换 2．A阵为友矩阵（标准型），即 (1) A 的特征值无重根时，其变换阵是一个范德蒙德 (Vandermonde)矩阵，为： (2) A 的特征值有重根时，以有 的三重根为例： (3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 此时 说明：A 的特征值若为复数根 复数矩阵 为了避免系统中出现复数矩阵，将 变换为模态规范型 模态规范型： 如何计算 T 阵 设 对应的特征矢量 为： 均为实数矢量 由特征矢量的定义： 即 令实部，虚部相等有： 写成矩阵形式： 与 比较 则 已知系统传递