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北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 机电时间常数 电机传动系数 速度闭环传统函数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 天线角速度?与转角θ的传递函数 速度闭环回路的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 (1) 分别求取以下传递函数 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 图3-27天线控制系统简化结构图 假定 ，采样周期 (2) 求取闭环传递函数 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 闭环系统状态方程 图3-28 闭环传递函数串行结构图 闭环系统特征方程 (3) 获得闭环状态方程 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 (4) 计算干扰作用下系统的输出 由于干扰等效直接作用于速度回路输入端，无法求得干扰与天线转角之间的传递函数，故只能求取在干扰作用下，天线转角的z变换 假设 则有 北京航空航天大学 清华大学出版社 */70 (5) 计算系统单位阶跃响应 系统输出 图3-29 天线转角的阶跃响应 输入指令 z反变换可得 MATLAB程序： tt=0.01;%sampling time t(1)=0; t(2)=t(1)+tt; % input thetar(1)=0;thetar(2:200)=1; % inertial condition theta(1)=0;theat(2