第五章_工业机器人控制.ppt

约束坐标系的选择 例题： 自然约束与人为约束表达式为： 约束坐标系的选择 例题： 两点结论： (1)人为约束必须适应自然约束，且两者的约束数目相等。即当{c}中某个自由度上存在位置自然约束时，就应该相应地给定一个力的人为约束；反之亦然。 (2)自然约束条件的变化是根据检测到的信息来确认的，而这些被检测的信息一般在当时是不受控制的位置或力的变化量。如螺钉在未拧紧时的被控制量是绕cz转动的角速度 ，而用来确定是否拧紧的被控制量则是当时不受控制的力矩mz。 1、力控制的基本原理 当工业机器人手爪与环境相接触时，会产生相互作用的力。一般情况下，在考虑接触力时，必须设计某种环境模型。 质量一弹簧模型来表示受控物体与环境之间的接触作用。 1、力控制的基本原理 质量一弹簧系统的力控制问题。 用f干扰表示未知的干扰力，它可能是摩擦力或是机械传动的阻力。作用在弹簧上的力，也就是希望得到控制的作用在环境上的力，用fe表示。 力控制的基本原理 描述这一物理系统的方程为: 如果用作用在环境上的控制变量fe表示，则: 利用控制规律分解的方法，选定: 力控制的基本原理 从而得到伺服规则，即: ef=fd-fe为期望力fd与环境中用力传感器检测出的力fe之间的差值(称力误差) ; kvf及kpf为力控制系统增益系数; 闭环系统误差方程 力控制的基本原理 影响f干扰的因素很多，难以预测，实际上是未知的，在制定伺服规则时，我们可去掉这一项，得到简化的伺服规则。 当环境刚度ke很大时，也可用期望力fd取代fe+f干扰这一项，伺服规则变为: 工业机器人－内蒙古工业大学机械学院 第五章 工业机器人控制 5.1 工业机器人控制的特点及分类 5.2 工业机器人位置控制 5.3 工业机器人力控制 工业机器人的控制主要包括： 机器人动作的顺序； 应实现的路径与位置； 动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 进入20世纪80年代以来的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。 工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。 无论以多么高的精度控制手臂，若不能夹持并操作物体到达目的位置，作为工业机器人来说，那就失去了意义，这种相互关系是首要的。 根据给定的任务，经常要求解运动学正问题和逆问题，因此，往往要根据需要，选择不同的基准坐标系，并作适当的坐标变换。而且还因工业机器人各关节之间惯性力以及重力负载的影响使问题复杂化，所以使工业机器人控制问题也变得复杂。 5.1 工业机器人控制的特点及分类 每个自由度一般包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来，组成一个多变量的控制系统。所以，工业机器人的控制，一般是一个计算机控制系统，计算机软件担负着艰巨的任务。 仅仅考虑位置是不够的，还要利用速度，甚至加速 度。系统中还经常采用一些控制策略，比如使用重力补偿、反馈控制和最优PID控制等。 当要工业机器人完成某作业时，可预先移动工业机器人的手臂，来示教该作业顺序、位置以及其他信息，在执行时，依靠工业机器人的动作再现功能，可重复进行该作业。 总 结 工业机器人控制系统是一个与运动学和动力学密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。随着实际工作情况的不同，可以采用各种不同的控制方式，从简单的编程自动化，微处理机控制到小型计算机控制等。 按运动坐标控制方式 关节空间运动控制 直角坐标空间运动控制 按适应程度 程序控制系统 适应性控制系统 按控制机器人数目 单控系统 群控系统 按运动控制方式 位置控制 速度控制 力控制 人工智能控制系统 1、位置控制方式 （1）点位控制 这类控制的特点是仅控制离散点上工业机器人手爪或工具的位姿，要求尽快而无超调地实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动轨迹一般不做具体规定。 （2）连续轨迹控制 。这类运动控制的特点是连续控制工业机器人手爪(或工具)的位姿轨迹。一般要求速度可控、轨迹光滑且运动平稳。轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。。 2、速度控制方式 工业机器人按预定的指令，控制运动部件的速度和实行加、减速，以满足运动平稳、定位准确的要求。为了实现这一要求，机器人的行程要遵循一定的速度变化曲线。 3、力（力矩）控制方式 在进行装配或抓取物体等作业时，工业机器人末端操作器与环境或作业对象的表面接触，除了要求准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要采取力(力矩)控制方式。 工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节