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第四章 陀螺罗经Gyro compass 教学目的和教学设备、资料 目的:掌握陀螺罗经的基本设计思想,了解陀螺罗经误差的种类、产生原因、消除方法 。 教学设备:投影仪 资料:参考《船用陀螺罗经》,任茂东编 教学内容和时间分配 1、讲授陀螺仪的结构:转子、内环、外环、基座、三轴、三个自由度 2、归纳陀螺仪的两个特性:定轴性和进动性 3、进动公式 4、归纳地球上自由陀螺仪的视运动规律 5、讲授控制力矩获得的方法 6、下重式罗经的控制力矩:结构、施加方法、自动找北原理、运动过程 7、下重式罗经的减幅运动过程分析 8、陀螺罗经误差的定义及种类 9、冲击误差:冲击误差定义、分类、不存在第一类冲击误差的非周期过渡条件、第二类冲击误差的特性 10、陀螺罗经的分类与基本构成 11、安许茨4罗经的主要特点 讲授内容重点和注意事项 重点一:陀螺仪两个特性的阐述,阐述要准确,物理概念清晰,并要解释其物理实质。 重点二:陀螺仪的视运动规律分析,要注意强调是主轴指北端的运动规律,在分析相对于水平面的运动时,阐述要准确,物理概念要清晰。 重点三:为什么要引入控制力矩?要结合进动性解释其物理实质。 重点四:等幅运动分析,应结合线速度的变化规律解释清楚椭圆轨迹的形成,重点指出稳定位置的概念和实质。 重点五:为什么要对罗经施加阻尼力矩?要结合等幅运动的特征解释清楚。 重点六:冲击误差的定义,不产生冲击误差的舒拉条件 自学内容和作业 自学内容: 《大学物理》转动力学中的相关知识 作业:P22:1、13。P30:2,3,5 电罗经概要 Gyro compass原文之意为『陀螺罗经』。 因其系以电力运转,故称为『电罗经』。 目前是船上最主要的指向航海仪器。 陀螺仪Gyroscope 平衡陀螺仪: 重心与几何中心相重合的陀螺仪。 自由陀螺仪: 不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪。 陀螺仪之特性 定轴性(gyroscopic inertia) 在不受外力矩作用时,自由陀螺仪主轴保持它的空间的初始方向不变。 进动性(gyroscopic precession) 在外力矩作用下,陀螺仪主轴的动量矩H矢端以捷径趋向外力矩M矢端,作进动运动或称旋进运动,可记为H→M。 定轴性 进动性 进动性 进动方程 地球自转对陀螺仪之影响视运动(Apparent Rotation) 陀螺仪的视运动规律 1)视运动现象 自由陀螺仪的视运动是其主轴相对地球子午面和水平面的运动。 使自由陀螺仪产生视运动的原因是地球自转。 2)自由陀螺仪的视运动规律 地球自转的角速度用?e表示, 分解为沿水平方向的分量?1和沿垂直方向的分量?2: ?1=?ecos? ?2=?esin? 将自由陀螺仪主轴与子午面的夹角称为主轴的方位角(azimuth)(用?表示,偏西为正、偏东为负)。主轴与水平面之间的夹角称为主轴的高度角(elevating annealing)(用?表示,俯下为正,仰上为负)。 自由陀螺仪主轴相对子午面北纬东偏,南纬西偏;自由陀螺仪主轴相对水平面东升西降,全球一样。 自由陀螺仪主轴相对子午面的视运动速度: V2= H·?esin? (V2的大小随?变化) 自由陀螺仪主轴相对水平面的运动视速度: V1= H·?·?ecos? (V1的大小除了随?变化外,还随主轴的方位角?变化) 变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 1)自由陀螺仪主轴不能指北的原因 地球自转角速度的垂直分量?2使自由陀螺仪主轴相对子午面的视运动。 2)变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 控制力矩(controlling moment)(用My表示):为了克服由于地球自转角速度的垂直分量?2使自由陀螺仪主轴相对子午面的视运动,向陀螺仪施加的外力矩; 控制力矩必须作用于陀螺仪的水平轴。 3)陀螺罗经获得控制力矩的方式 按力矩的产生原理不同:直接产生法和间接产生法; 按力矩的性质不同:重力控制力矩和电磁控制力矩; 按力矩的产生方式不同:三大系列罗经的三种主要方式。 (1)安许茨系列罗经获得控制力矩的方式 将陀螺球重心下移的直接控制法获得控制力矩。 控制设备(controlling device):陀螺罗经产生控制力矩的设备(器件)。 陀螺球(gyrosphere):安许茨系列罗经是将双转子陀螺仪固定和密封在金属球内。 陀螺球具有主轴(ox轴)、水平轴(oy轴)和垂直轴(oz轴)。 陀螺球的重心G不在其中心O,而是沿垂直轴下移几毫米。 t = t?时,陀螺球位于A1处,此时主轴水平指东,? = 0,重力mg作用线通过陀螺仪中心O,重力mg不产生力矩(虽有力但力臂为零)。 t = t?时,随着地球自转,当,陀螺球位于A2处,此时主轴上升了一个?角(
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