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第四章 平面机构概述 内容简介 1.平面机构的力分析: 2.运动副中的摩擦和机械效率及自锁:  移动副和转动副中的摩擦; 机构的自锁。 学习要求 平面机构动态静力分析和机械效率的概念及其计算；会确定考虑摩擦时平面机构中各总反力作用线的方向和位置;掌握机构自锁的概念及其判断。 4-1 概述 学习要求 本节要求了解机构力分析的任务、原理和方法 主要内容 机构力分析的任务； 机构力分析的原理和方法。 机构力分析的任务 1. 机构力分析的任务 (1) 确定各运动副中的约束反力，用于强度设计 、估算机械 效率、研究运动副中的摩擦和润滑; (2) 确定需加于机构上的平衡力或平衡力矩。 2. 平衡力和平衡力矩的概念所谓平衡力（矩）是与作用在机械上的已知外力（包括外力矩）以及当该机械按给定规律运动时各构件的惯性力（包括惯性力矩）相平衡的未知力（矩）。 3. 说明在对机构进行力分析的过程中，不考虑运动副中的间隙，且只涉及由刚性构件构成的平面机构力分析的有关问题。 机构力分析的原理和方法 1. 机构力分析的原理根据达伦伯尔原理，将惯性力和惯性力矩看作外力加在相应的构件上,动态的机构就可以被看作处于静力平衡状态，从而用静力学的方法进行分析计算，称为机构的动态静力分析法。 2. 机构力分析的方法(1) 图解法: