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5.4 交流伺服电机的工作原理及驱动 一、交流永磁同步电机的结构与工作原理 直流伺服电机存在如下缺点： 电枢绕组在转子上不利于散热 由于绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应 电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电机速度、换向时会产生电火花限制了它的应用环境 一、交流永磁同步电机的结构与工作原理 如果能将电刷和换向器去掉，再把电枢绕组移到定子上，就可克服这些缺点 交流伺服电机就是这种结构的电机 交流伺服电机有两类： 同步电机 和 感应电机 永磁同步电机 （Permanent Magnet Synchronous Motor 简称PMSM） 一、交流永磁同步电机的结构与工作原理 主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成 定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度 转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 一、交流永磁同步电机的结构与工作原理 当其对称三相绕组接通对称三相电源后，流过绕组的电流在定转子气隙中建立起旋转磁场 转子为永磁体，其旋转磁场与定子旋转磁场的转速相同 两个磁场相互作用产生转矩 定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸引转子的磁极随其一起旋转 一、交流永磁同步电机的结构与工作原理 在永磁直流伺服电机中，T=KTI。I为直流，只要改变电流的大小就能改变转矩 而交流电机中的磁势是由三相交流电产生的，绕组中的电压及电流是交流，是时变量，转矩的控制要复杂得多 20世纪70年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术，通过坐标变换，把交流电机中交流电流的控制，变换成类似于直流电机中直流电流的控制，实现了转矩的控制，可以获得和直流电机相似的高动态性能 二、矢量控制的理论基础 永磁同步电机的定子中装有三相对称绕组a,b,c，它们在空间彼此相差120度，绕组中通以如下三相对称电流： 旋转磁场是三相电流共同作用的结果，引入电流空间矢量的概念来描述这个作用 在电机定子上与轴垂直的剖面上建立一静止坐标系（a,b,c)，其原点在轴心上，三相绕组的轴线分别在此坐标系的a，b，c三个坐标轴上 每一相相电流幅值和极性随时间按正弦规律变化。可用空间矢量描述，方向始终在a,b,c坐标系中各相的轴线上 定义合成定子电流矢量为： 每一相相电流空间矢量幅值和极性的变化使得合成定子电流矢量形成旋转磁场 二、矢量控制的理论基础 需要解决的问题： （1）定子合成电流是一个时变量，如何把时变量转换为时不变量？ （2）定子合成电流仅是一个虚拟的量，并不是真正的物理量，转矩的控制最后还是要落实到三相电流的控制上，如何实现这个转换？ 二、矢量控制的理论基础 解决问题的思路： 为了解决上面提到的这些问题，设想在转子上建立一个以电源角频率旋转的旋转坐标系（d,q） 从定子静止坐标系（a,b,c)上看，合成定子电流矢量在空间以电源角频率旋转从而形成旋转磁场，是时变的 从动坐标系（d,q）上看，则合成定子电流矢量是静止的，也即从时变量变成了时不变量，从交流量变成了直流量 二、矢量控制的理论基础 解决问题的思路： 通过坐标变换把合成定子电流矢量从静止坐标系变换到旋转坐标系上 在旋转坐标系中计算出实现转矩控制所需要的定子合成电流的数值 然后将这个电流值再反变换到静止坐标系中 将虚拟的合成电流转换成实际的绕组电流，从而实现电机转矩的控制 坐标变换是通过两次变换实现 Clarke变换 （a,b,c）是复数平面上的三相静止坐标系 （?,β）是该平面上的两相静止坐标系 ?轴与a轴重合， β轴与a轴垂直 N3三相绕组每相绕组匝数 N2两相绕组每相绕组匝数 各相磁动势为有效匝数与电流的乘积，其相关空间矢量均位于有关相的坐标轴上 Clarke变换 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与两相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在?—?轴上的投影都应相等，因此： Clarke变换 考虑变换前后总功率不变，可得匝数比应为: 坐标系变换矩阵： 可得 Park变换 定义一个以转速ω旋转的直角坐标系 ，其转角为 θ=ωt 在此坐标系中电流矢量是一个静止矢量，其分量id, iq也就成了非时变量（直流量）。 由几何关系可得出空间矢量从(α,β)坐标系到(d,q)坐标系的变换关系： Park变换 现在得到了从ia,ib,ic到id,iq的变换，求逆即是反变换 式中，θ可由传感器测量得到 Park变换 id, iq并不是真实的物理量，电机力矩的控制最终还是定子绕组电流ia,ib,ic或定子绕组电压u