城市轨道交通机械基础教学课件作者徐坚第十一章课件.pptVIP

第11章　平面机构运动简图及自由度 第11章　平面机构运动简图及自由度 11.1　平面机构的组成11.1.1　构件的自由度 构件是机构中运动的单元体，它是组成机构的主要要素。若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构。 构件的自由度是构件可能出现的独立运动的数目。任何一个构件在平面自由运动时皆有三个自由度，如图11-1所示，构件AB是平面运动的构件，则只有三个自由度，既可以在Oxy平面内任一点A绕z轴转动，也可沿x轴或y轴方向移动。 图11-1　构件自由度 11.1.2　运动副与约束  11.1.2　运动副与约束 组成平面机构的每个构件都不是自由构件，是以一定的方式与其他构件组成可动连接。这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接，称为运动副。两构件组成运动副后，构件的独立运动就受到了限制，对于构件相对运动的这种限制作用称为约束。 1.低副 两构件以面接触组成的运动副称为低副。根据构件之间的相对运动是转动还是移动，运动副又可分为转动副和移动副。 图11-2　移动副和转动副 11.1.3　运动副及其分类 图11-3　齿轮副和凸轮副 2.高副 两构件以点或线接触组成的运动副称为高副。如图11-3所示，构件1与构件2组成的高副，构件1沿公法线n-n方向的移动受到约束，而构件1相对于构件2可沿接触线t-t(见图11-3a)或接触点A(见图11-3b) 的切线t-t方向移动，同时也可绕A点转动。 11.1.3　运动副及其分类 图11-4　球面副和螺旋副 此外，运动副还有球面副、螺旋副等。如图11-4所示，它们都属于空间运动副，即两构件的相对运动为空间运动。 11.2　平面机构运动简图 11.2.1　平面机构简图和运动简图 为了便于分析和研究机构，机构简图就用规定的构件和运动副符号表示机构的一种简化示意图，仅表示机构运动传递特性和结构特征。由于机构的实际运动不仅与机构中运动副的性质(低副或高副等)、运动副的数目及确定的相对位置(转动副中心、移动副的中心线、高副接触点的位置等)、构件的数目等有关. 11.2.2　平面机构运动简图的绘制1.运动副表示 机构运动简图中运动副表示方法，如图11-5所示，图11-5a所示为由两个可动构件组成的转动副，也称为活动铰链。图11-5b、c所示为两个构件中有一个构件是固定的转动副，也称为固定铰链。 11.2.2　平面机构运动简图的绘制 图11-5　运动副表示方法 两个构件组成高副时，其表示方法如图11-5j所示，画简图时应画出两构件接触处的曲线轮廓。 11.2.2　平面机构运动简图的绘制 图11-6　构件表示方法 2.构件表示 机构运动简图中构件的表示方法，如图11-6所示。图11-6a、b所示为能组成两个运动副的一个构件，图11-6a 11.2.2　平面机构运动简图的绘制 图11-7　单缸内燃机a)机构运动关系图　b)机构运动简图1—机架(气缸体)　2—曲轴　3—连杆　4—活塞5、6—气阀口　7—推杆　8—凸轮　9、10—齿轮 同时应注意，选择恰当的视图方向和视图平面进行绘制。避免构件相互重叠或交叉。绘制单缸内燃机(见图11-7)的机构运动简图 11.3　平面机构的自由度及具有确定运动的条件 若干个构件通过运动副相连接起来的机构运动是否确定，就必须研究平面机构自由度的计算。11.3.1　平面机构的自由度 平面机构的自由度就是该机构中各构件相对于固定机架所具有的独立运动的数目。平面机构自由度与组成机构的构件数目、运动副的数目及运动副的性质有关。 11.3.2　机构具有确定运动的条件 由式(11-1)可知，机构的自由度必须大于零，则该机构除机架之外的其他构件才能够运动。如果机构的自由度计算等于零，所有构件就都不能运动。 图11-8　构件组合系统ａ)三杆构件组合系统　ｂ)四杆构件组合系统 11.3.2　机构具有确定运动的条件 图11-9　推土机1—铲斗　2、3、4—推拉杆　5、7—活塞杆6、8—液压缸　9—车体 例11-1　试计算图11-7所示内燃机机构的自由度，并判断机构的运动是否确定。 11.3.3　计算平面机构自由度应注意的几个问题 图11-10　复合铰链 例11-2　试计算图11-9所示推土机机构的自由度，并判断机构的运动是否确定。 11.3.3　计算平面机构自由度应注意的几个问题 图11-11　惯性筛机构 例11-3　图11-11所示为惯性筛的机构简图，试计算该机构的自由度。 11.3.3　计算平面机构自由度应注意的几个问题 图11-12　局部自由度 2.局部自由度