uCOS-II内核架构解析.docVIP

目录 嵌入式RTOS 3 1. 嵌入式系统基本模型 3 2. RTOS设计原则 3 3. GPOS与RTOS 3 4. 嵌入式开发模式 3 5. （不）可重入 4 6. 互斥条件 4 7. 临界状态 4 uC/OS-II基本介绍 5 1. uC/OS-II文件结构 5 2. uC/OS-II组成部分 5 3. uC/OS-II任务状态 6 uC/OS-II系统核心 6 1. uC/OS-II任务调度 6 (1) uC/OS-II调度算法 6 (2) 任务就绪表 6 (3) 任务级任务调度 7 (4) 中断级任务调度 7 (5) 调度器上锁与解锁 8 (6) 中断管理函数 9 (7) 中断相关问题 9 2. uC/OS-II系统启动 10 (1) 初始化函数OSInit() 10 (2) 启动函数OSStart() 11 (3) 统计任务OSTaskStat 11 3. uC/OS-II系统时钟 11 4. uC/OS-II事件管理 12 (1) 事件控制块 12 (2) ECB管理机制 12 (3) ECB管理函数 12 uC/OS-II任务管理 13 1. C可执行代码结构 13 2. 任务结构 13 3. 任务栈 14 4. 任务控制块 14 (1) TCB描述 14 (2) TCB主要成员 14 (3) TCB全局变量 14 5. 任务状态切换 14 6. 任务管理函数 15 uC/OS-II通信与同步 15 1. 消息邮箱Mbox 15 2. 消息队列msgQ 16 (1) msgQ基本内容 16 (2) msgQ全局变量 16 (3) msgQ管理函数 17 (4) msgQ几个问题 17 3. 信号量Sem 17 4. 互斥锁Mutex 18 (1) Mutex基本原理 18 (2) 提升/恢复优先级 18 (3) Mutex管理函数 19 5. 事件组标志Flag 19 (1) Flag基本原理 19 (2) Flag数据结构 20 (3) Flag管理函数 21 6. Task就绪状态判断？？？ 22 uC/OS-II内存管理 22 1. memPart基本原理 22 2. memPart管理函数 23 3. memPart几个问题 23 uC/OS-II应用开发 23 1. 开发步骤 23 2． 编写任务函数 24 3．堆栈设计扩展 24 4． 一些借鉴经验 25 uC/OS-II内核移植 25 1. uC/OS-II正常运行的条件 25 2. 运行态代码分布 25 3. 移植的几个问题 26 嵌入式RTOS 嵌入式系统基本模型 RTOS设计原则 采用各种算法和策略，始终保持系统行为的可预测性。即在任何情况下，在系统运行的任何时刻，OS的资源配置策略都能为争夺资源（包括CPU、内存、网络带宽等）的多个实时任务合理地分配资源，使每个实时任务的实时性要求都能得到满足。 GPOS与RTOS GPOS：注重每次执行的平均响应时间，而不是某次特定执行的响应时间。 RTOS：除满足应用功能需求外，还要满足实时性要求，始终保证系统行为的可预测性（predictability）。 与GPOS不同，RTOS注重的不是系统的平均表现，而是要满足每个实时任务在最坏情况下的实时性要求。也就是说，RTOS注重的是个体表现，更准确地说是个体最坏情况表现。 RTOS与GPOS的差别主要表现在： 任务调度策略不同； 内存管理方式不同； 中断处理方式不同； 系统管理方式不同； 嵌入式开发模式 单片机系统的前后台程序：不使用OS，将应用程序设计成死循环，系统轮流处理各事件，对时间响应要求高的异步事件采用中断进行处理。 基于任务（进程）的软件设计方法：使用OS，由OS管理硬件资源，任务只是在需要资源时申请即可，至于when/which，完全由OS决定。 （不）可重入 (1) 可重入函数：指函数代码在运行过程中可以被中断，中断返回后仍能够恢复到原来的状态，并能准确无误执行的函数。 可重入函数可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据被破坏。可重入函数或者只使用局部变量，即变量保存在CPU寄存器或堆栈中；或者使用全局变量，则要对全局变量予以保护。 (2) 不可重入函数：函数在运行过程中不可以被中断。 互斥条件 实现任务间通信最简便的办法是使用共享数据，但要保证任务在处理共享数据时的排它性。使共享资源满足互斥条件，最一般的方法有： 关中断 使用某种实时内核，一般情况下关中断的时间最长不超过内核本身的关中断时间，这样就不会影响系统中断延迟。 使用测试并置位指令 TestSet操作可能是微处理器一条不会被中断的指令，否则应该在程序中关中断做TAS操作再开中断。 禁止做任务切换 此时任务切换虽然是禁止的，但仍允许中断。如果这时中断来了，