状态空间模型的线性变换和约旦规范形课件.ppt

化状态方程为对角线规范形(7/12)—例2-8 4. 计算各矩阵 5. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 化状态方程为对角线规范形(8/12) 下面给出快速计算矩阵特征向量及对角线规范形的一个特例: 在第三节讨论的状态空间模型中,其系统矩阵为 其特征多项式为 |?I-A|=?n+a1?n-1+…+an-1?+an 即该类矩阵的最后一行与特征多项式的系数一一对应。 该类特殊系统矩阵A称为友矩阵。 单位 矩阵 化状态方程为对角线规范形(9/12) 友矩阵的特征向量的特点: 当特征值为?i时,其对应的特征向量为 该结论可由下式证明。 即pi为友矩阵的特征值?i对应的特征向量。 化状态方程为对角线规范形(10/12)-例2-9 因此,当友矩阵的特征值互异时,将友矩阵变换成对角线矩阵的变换矩阵恰为下述范德蒙矩阵 例2-9 试将下列状态空间模型变换为对角线规范形 三、化状态方程为对角线规范形(11/12)-例2-9 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=0 ?2=-1 ?3=-2 2. 由于A为友矩阵,故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1分别为 三、化状态方程为对角线规范形(12/12)—例2-9 3. 计算各矩阵 4. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 化状态方程为约旦规范形(1/1) 2.4.4 化状态方程为约旦规范形 若系统存在重特征值且线性独立特征向量数小于该特征值的重数时,则系统矩阵A不能变换成对角线矩阵。 在此种情况下, A可变换成约旦矩阵,系统表达式可变换成约旦规范形。 下面将分别讨论 约旦块和约旦矩阵 约旦规范形及其计算 约旦块和约旦矩阵(1/3) 1. 约旦块和约旦矩阵 矩阵的约旦块的定义为 由l个约旦块Ji组成的块对角的矩阵称为约旦矩阵,如 J=block-diag{J1 J2 … Jl} 约旦块和约旦矩阵(2/3) 下述矩阵均为约旦矩阵 上述第一个约旦矩阵有两个约旦块,分别为1?1维的特征值2的约旦块和3?3维的特征值-1的约旦块; 第二个约旦矩阵有三个约旦块,分别为1?1维的特征值3的约旦块以及1?1维和2?2维的特征值-1的两个约旦块。 约旦块和约旦矩阵(3/3) 由约旦块和约旦矩阵的定义可知, 对角线矩阵可视为约旦矩阵的特例,其每个约旦块的维数为1?1。 在本课程中,若未加以特别指出的话,则所有对约旦矩阵有关的结论都同样适用于对角线矩阵。 约旦规范形及其计算(1/16) 2. 约旦规范形及其计算 定义 系统矩阵A为约旦矩阵的状态空间模型称为约旦规范形。 与对角线规范形一样,约旦规范形也是线性定常系统的状态空间分析中一种重要的状态空间模型。 下面讨论一般状态空间模型与约旦规范形之间的线性变换的计算问题。 对于任何有重特征值且其线性独立特征向量数小于其维数的矩阵,虽然不能通过相似变换化成对角线矩阵,但 可经相似变换化为约旦矩阵。 约旦规范形及其计算(2/16) 状态空间模型变换与对角线规范形、约旦矩阵规范形的关系? 一般状态 空间表达式 对角线规范形 约旦规范形 n个独立特征向量 代数重数=几何重数 代数重数几何重数 n个独立特征向量与广义特征向量 特例 线性变换 Understand? 约旦规范形及其计算(3/16) 若将对角线矩阵视为约旦矩阵的特例的话,则任何矩阵皆可经相似变换化为约旦矩阵。 相应地,任何状态空间模型都可经状态变换变换成约旦规范形。 任何矩阵都可变换成约旦矩阵,但能变换成有几个约旦块的约旦矩阵,则与系统的特征向量有关。对此有如下结论: 矩阵所变换成的约旦矩阵的约旦块数等于该矩阵的线性独立特征向量数(即几何重数)。 约旦规范形及其计算(4/16) 由前面讨论可知: 任何状态空间模型一定能经状态变换变换成约旦规范形。 该结论可详细地并构造性地叙述并证明如下。 约旦规范形及其计算(4/16) 结论 已知线性定常系统的状态方程为 x’=Ax+Bu 若A的共有p(pn)个互异的特征值,l(p?l?n)个线性独立特征向量pi及相应地广义特征向量pi,j(i=1,2,…,l;j=1,2,…,mi), 则必存在变换矩阵P,使其进行状态变换x=P 后为约旦规范形,即系统的状态方程为 其中系统矩阵为约旦矩阵,并且变换矩阵P可取为 P=[P1 P2 … Pl] 约旦规范形及其计算(5/16) 变换矩阵P P=[P1 P2 … Pl]中的Pi为矩阵A对应于线性独立特征向量pi的特征向量链组成的如下分块矩阵 证明 若pi和pi,j为对应与特征值?i的独立特征向量和广义特征向量,则必有 约旦规范形及其计算(6/16) 因此有 其中Ji为相应的约旦块。 Api=?ipi 约旦规范形及其计算(7/16) 即 P-1AP=block-diag{J1 J1