5自动控制理论第五讲.pptVIP

* 第五讲 实际物理系统建模 主要内容： 1、复阻抗求电网络的传递函数 (复阻抗定义、求传递函数方法、传递函数与微分方程关系） 2、建立实际系统的数学模型 （复杂系统建模方法、控制系统方框图） 3、建立实际系统数学模型的实验方法简介 （实验的具体方法、注意的主要问题） 补充1：用复阻抗法求取电网络的传递函数 一、复阻抗定义 电网络的等效复阻抗定义为: 复阻抗的串联、并联关系式与电阻的串联、并联具有相同的形式。 二、电阻、电容、电感的复阻抗 【例1】 如图为两个形式相同的RC电路串联组成的滤波电路，输入电压为u,求电容C2两端电压uc为输出的微分方程。 三、用复阻抗法求电网络的传递函数 解： 【例2】下图是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的网络微分方程。 解： 【例3】有源网络如图所示，试用复阻抗法求网络传递函数. 【解】图1中用Z i和Z f 表示运算放大器输入支路和反馈支路复阻抗，A点为虚地，即UA ≈ 0，运算放大器输入阻抗很大，可略去输入电流，于是I1=I2 图2： 补充2：多部件复杂物理系统模型的建立 功率放大 负载 【 例4】 设有一个运动控制系统如下图所示。试求出各部分的传递函数，并画出控制系统的控制方框图。