智能控制1-绪论.ppt

智能控制技术及其应用 邱建琪 motor@zju.edu.cn 一、控制理论的发展过程 二、智能控制的主要分支 绪 论 四、本课程的主要内容 三、智能控制系统的特点 一、控制理论发展的三个阶段： 1、经典控制理论：主要研究线性定常系统，SISO，分析方法为频率响应法和根轨迹法。 2、现代控制理论：研究非线性时变系统，MIMO，分析方法采用状态空间分析法。 3、智能控制理论：研究对象的模型具有不确定性、高度非线性、复杂多任务要求等特点。 二、智能控制的主要分支： 1、学习控制: 学习控制采用模式识别技术获得控制回路当前的状态，然后根据回路状态、储存的历史信息和经验知识做出控制决定。由于学习控制受储存的知识的限制，因而它至今还没有得到广泛的应用。 2、专家系统: 专家系统将专家系统的理论与技术同控制理论方法与技术相结合，在未知环境下，仿效专家的智能，实现对系统的控制。专家控制系统使用一个知识库来做出控制决定，知识库由专家的经验知识、在线获得的系统信息和推理机组成。专家系统适用于生产计划、调度和故障诊断等决策问题，但不适用于解决连续控制问题。 关于智能控制有多种不同的定义。智能控制可以包括如下几种方法：学习控制、专家系统、模糊控制、神经网络控制、混合控制方法。 二、智能控制的主要分支： 3、模糊控制: 与学习控制和专家系统不同，模糊控制以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础，模拟人的近似推理和决策过程。目前，在工业上投入运行的模糊控制器大都由一组模糊规则组成，通过一定的模糊推理机制确定控制作用。 4、神经网络控制: 神经网络控制是一种使用人工神经网络的控制方法。以非线性、大规模并行处理为主要特征的神经网络以生物神经网络为模拟基础，试图模拟人的形象思维以及学习和获取知识的能力。它具有学习、记忆、联想、容错、并行处理等多种能力，已在控制领域得到广泛的应用。 5、混合控制: 专家系统、模糊逻辑、神经网络、遗传算法及其他技术的交叉结合。 三、智能控制系统的特点 智能控制系统具备以下特点： 1、智能控制系统一般具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合控制过程。适用于含有复杂性、不完全性、模糊性和不存在已知算法的生产过程。 2、智能控制器具有分层信息处理和决策机构。 3、智能控制器具有非线性和变结构特点。 4、智能控制器具有多目标优化能力。 5、智能控制能够在复杂环境下学习。 四、本课程的主要学习内容 作为智能控制的入门课程，本课程仅对简单的智能控制内容进行介绍和分析，主要介绍两种常用的智能控制理论： （1）模糊控制 （2）神经网络控制 其中模糊控制在电气工程领域最具实际应用价值，已经在实际控制系统中取得巨大成功。 本课程对智能控制所涉及的复杂的数学理论不作深入介绍，侧重于智能控制的实际工程应用。 第一部分：模糊控制 一、为什么研究模糊系统 二、什么是模糊系统 四、模糊控制系统概述 三、模糊理论的主要研究领域 六、模糊理论及其应用的简史 五、模糊控制系统的应用领域 模 糊 控 制 概 述 一、为什么研究模糊系统 在文献中，认为研究模糊系统理论的原因主要有： 1、现实世界太复杂以至于无法做到精确描述，所以为了得到一个合理的且可跟踪的模型必须引入近似性（即模糊性）概念。 2、随着向信息时代的迈进，人类知识变得日益重要。我们需要一种理论，能系统地描述人类知识并将其同其它信息（如数学模型和感官测量）一起嵌入到工程系统中。 从本质上看，我们想要强调的是：尽管模糊系统理论描述的现象可能是模糊的，但理论本身确是精确的。 现实世界中的模糊概念 二、什么是模糊系统 1、模糊系统是一种基于知识或规则的系统。其核心就是所谓的IF-THEN规则所组成的知识库。 Ex1: stop a car ? distance and speed d If distance is short and speed is fast, then stop immediately. If distance is long and speed is slow, then stop gently. 二、什么是模糊系统 Ex2: 喝水时，如果觉得水太热，我们会适当加一些凉水，相反如果水太冷，就要加一些热水。这里“冷”、“热”以及“适当”都是一些模糊概念。 输入空间 模糊决策 输出空间 黑箱 水温 加合适的水 模糊系统的决策过程 三、模糊理论的主要研究领域 模糊理论 模糊集合、模糊测度、模糊分析、模糊关系、模糊拓扑 模糊控制 多目标优化，模糊数学规划 模糊数学 通讯 模糊信号处理 可能性理论，不确定性的度量 模糊逻辑原理，近似推理，模糊专家系统 模糊系统 模糊决策 不确定性与信息 模糊逻辑与人工智能 四、模糊控制系统的概述 1、模糊控制系统的非线性逼近能力：任意精度