基于MATLAB的PID调节作用的分析.doc

基于MATLAB的PID调节作用的分析 　 摘　要：MATLAB是一种集数值计算、符号运算、可视化建模、仿真和图形处理等多种功能于一体的非常优秀的图形化语言。任何闭环的控制系统都有它固有的特性，可以有很多种数学形式来描述它，如微分方程、传递函数、状态空间方程等。但这样的系统如果不做任何的系统改造很难达到最佳的控制效果，比如快速性稳定性准确性等。为了达到最佳的控制效果，我们在闭环系统的中间加入PID控制器来改造系统的结构特性，使其达到理想的控制效果此次论文运用MATLAB工具求解积分分离PID控制算法及仿真，为解决实际问题提供了很大的方便。本文对PID中各个环节对系统响应的影响做了仿真分析，最终验证了比例积分、微分环节的作用，对工业现场中执行机构的调节有了进一步的指导作用。 关键词：MATLAB;PID控制器;仿真　 1??引言? 在工程实际中，应用最为广泛的调解器控制规律为比例，积分，微分控制，简称PID控制.PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠和调整方便而成为工业控制的主要技术之一. 在自动控制的发展过程中，PID调节是历史最悠久、控制性能最强的基本调节方式。PID调节原理简单，易于整定，使用方便，适用性强；PID的调节性能指标对于受控对象特性的稍许变化不很敏感，这就极大的保证了调节的有效性；PID调节可用于补偿系统使之达到大多数品质指标的要求。直到目前为止，PID调节仍然是最广泛应用的基本控制方式。 具有PID特点的调节器既可以作为控制器，叫PID控制器；也可以作为校正器，叫PID校正器。 PID校正是一种负反馈闭环控制。PID校正器通常与被控对象串联连接，设置在负反馈闭环控制的前向通道上。当被控对象的结构或参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以应用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。PID控制及其控制器产品已经在工程实际中得到了广泛的应用，各大公司已经开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或校正、自适应算法来实现的[1]。 2??PID控制系统设计原理? 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如图2.1所示，系统由模拟PID控制器和被控对象组成。图中信号为其对应量的拉氏变换。 典型PID校正器结构框图 在PID调节作用下，对误差信号分别进行比例、积分、微分运算，三个作用量之和作为控制信号输出给被控对象。 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，即 PID的控制规律为： 式中为比例系数；为时间积分常熟；为微分时间常数。 式中u（t）为PID调节器的输出信号，这个信号就是用来送给受控对象；系统误差信号定义为：，是系统的给定输入信号；是系统的被控量。 简单来说PID控制校正环节中积分环节的作用是用于消除静差，提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则强。 3 PID调节的传递函数模型 由式可知PID调节的几种特例形式： 当、=∞时，则有，此为比例（P）调节器；当=∞时，则有，此为比例微分（PD）调节器，若将其作为校正器，他相当于超前校正器；而当TD =0时，则有 ,此为比例积分（PI）调节器，若将其作为校正器，他相当于滞后校正器；当≠0、≠0、≠∞时，则有,这叫全PID调节器。 由PID的传递函数可以看出，PID控制是通过三个参量、、起作用的。这三个参量取值的大小不同，就是比例、积分、微分作用的强弱变化。 为了说明每个参量单独变化是对于另外两个参量为某一常数不变，这样得出的结论，使对PID的认识更清晰。 借助Matlab软件分别分析比例P、比例积分PI、比例积分微分PID控制器参数变化对系统中对稳定性、快速性及准确性的影响。 4 PID调速系统分析 4.1 单闭环PID调速系统 单闭环调速系统 4.1.1 三相异步电机转动原理 异步电动机是以电磁感应原理为基础，通过电磁联系进行能量传输，所以异步电动机又称感应电动机。异步电动机的结构主要由两部分组成：静止部分定子，运转部分转子。 定子由定子铁心，定子绕组和机座三部分组成，转子由转子铁心，转子绕组和转轴，轴承三部分组成。 2. 工作原理 在三相异步电动机 中，将定子绕组联接成星形，并通以三相交流电，则转子就会转动起来。这是因为三相定子绕组通