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6.3 点的加速度合成定理 rO O j k i y z x x y z O 设动参考系Oxyz以角速度we绕定轴转动, 不失一般性, 取定坐标系的z轴为其转轴。设k的端点A的矢径为rA, 则A点的速度既等于rA对时间的一阶导数, 又可用矢积来表示, 即 A rA we 首先分析动参考系作定轴转动时单位矢量i、j、k对时间的导数。 rO O j k i y z x x y z O A rA we 6.3 点的加速度合成定理 同样可得i、j的导数。 rM rO r M(M) O j k i y z x x y z O rM rO r M(M) O j k i y z x x y z O 6.3 点的加速度合成定理 rM rO r M(M) O j k i y z x x y z O 6.3 点的加速度合成定理 点的加速度合成定理: 动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 令 ,称为科氏加速度, 于是有 6.3 点的加速度合成定理 6.3 点的加速度合成定理 we vr aC q 科氏加速度等于动系角速度矢与点的相对速度矢的矢积的两倍。 aC大小为 其中q为we与vr两矢量间的最小夹角。矢量aC垂直于we和vr, 指向按右手法则确定。 工程中常见的平面机构中we和vr是垂直的, 此时aC=