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变结构中趋近律的分析与改进 　　摘 要：本文设计出一种新趋近律，很好地弥补了传统幂次趋近律在实际生产应用中的弊端，引入到二阶系统中，从而得出一个新的控制律。该控制律可保证系统运动终点能很好的趋向滑模面，有降低抖振和保持快速趋近的动态品质。 　　关键词：变结构 趋近律 抖振 　　中图分类号：N3 文献标识码：A DOI：10.3969/j.issn.1672-0407.2013.03.045 　　1 .传统趋近律的分析 　　趋近律策略是变结构研究中的一种典型方法，通过分析趋近律，对系统的控制性能和滑模面有一个针对性的了解，达到消除抖振的目的。 　　在变结构中，传统趋近律主要包括等速、指数、幂次和一般趋近律。 　　2 .幂次趋近律的得出 　　首先从幂次趋近律的微分形式出发进行分析。 　　幂次趋近律微分形式： 　　s=-k1s（t）？琢sgn（s（t）） （1） 　　在有限时间内到达，设■ =k1s（t）？琢，其中 ，k10 ，1？琢0， 　　sgn（s（t））=1. s（t）0 sgn（s（t））=-1. s（t）0 　　积分可得：t=■，其中s（0）=s0为系统的初始值。 　　则： t=■ . 　　系统轨迹s到达滑模面s（t）=0，那么时间t=■ ，当 0？琢1，时，时间 t=■，这样保证了有限时间到达切换面，从而可以减小抖振。 　　本文在幂次趋近律基础上，设计了一个新的趋近律，即s=-k1s（t）？琢sgn（s（t））-k2cos？茁 （2） 其中， k10 ，k20，1？琢0，？茁1 　　离散趋近律的到达条件。 　　取一个SISO系统，状态方程为：x（k+1）=Ax（k）+bu（k）其中，x（k）=[x1（k），x2（k）]T为状态变量，u（k）为输入变量。取T为0.001s，将式离散化，得到离散趋近律为： 　　■=-k1s（k）？琢sgn（s（k））-k2cos？茁sgn（s（k）） （3） 　　s（k+1）-s（k）=-k1Ts（k）？琢sgn（s（k））-k2Tcos？茁sgn（s（k）） （4） 　　其中，T为采样周期，验证离散滑模的存在和可达性条件： 　　[s（k+1）-s（k）]sgn（s（k））0. 　　由（3）和（4）得： 　　[s（k+1）-s（k）]sgn（s（k）） 　　=[-k1Ts（k）？琢sgn（s（k））-k2Tcos？茁sgn（s（k）） ]sgn（s（k）） 　　=-k1Ts（k）？琢s（k）-k2Tcos？茁s（k）0 （5） 　　[s（k+1）+s（k）]sgn（s（k）） 　　=[-k1s（k）？琢Tsgn（s（k））-k2Tcos？茁s（k）+2s（k）]sgn（s（k）） 　　=[2s（k）-k1s（k）？琢Tsgn（s（k））-k2Tcos？茁sgn（s（k））]sgn（s（k）） （6） 　　因此： [s（k+1）+s（k）]sgn（s（k））0. （7） 　　综合（5）、（7）两式，设计的组合趋近律完全满足到达条件。 　　3 .幂次控制律的设计 　　设定滑模面为s（k）=Cx（k）=0， 　　即：s（k+1）=Cx（k+1）=C[Ax（k）+Bu（k）] 　　=CAx（k）+CBu（k） （8） 　　把（8）式代入离散趋近律（4）中，得： 　　s（k+1）-s（k）=CAx（k）+Bu（k）]-s（k） 　　=-k1s（k）？琢Tsgn（s（k））-k2Tsgn（s（k）） （9） 则： 　　u（k）=-（CB）-1[CAx（k）+k2Tcos？茁sgn（s（k））-s（k）+k1s（k）？琢Tsgn（s（k））] 　　（10） 　　首先保证系统可控，滑模控制必须满足可控条件CB≠0，那么离散控制律为： 　　u（k）=-（CB）-1[CAx（k）+k2Tcos？茁sgn（s（k））-s（k）+k1s（k）？琢Tsgn（s（k））] 　　（11） 　　采用饱和函数sat（s（t））取代符号函数sgn（s（t）），能有效防止控制器发生抖振。 　　sat（s（t））=1 s（t）△ 　　sat（s（t））=ks s（k）≤△ k=1/△ 　　sat（s（t））=-1 s（t）△ 　　则离散控制律（11）式变为： 　　u（k）=-（CB）-1[CAx（k）+k2Tcos？茁sat（s（k））-s（k）+k1s（k）？琢Tsat（s（k））] 　　（12） 　　4 .仿真实例 　　针对移状态变量和输入变量，将其写成状态方程形式： 　　X=Am（t）+Bp（t） 　　对比仿真图像，可以看出饱和函数在降低抖振中的效果是非常明显的。 　　5 . 结论 　　本文基于传统趋近律