机器人动力学--牛顿-欧拉方程要素.pptVIP

3.6小节 机器人的杆件的速度 3.6 机器人的杆件的速度 基本思路： 已知基座速度和各关节的相对速度，从基座速度开始，一步一步递推出末端执行器的速度。 3.4.3、机器人的杆件的速度 机器人杆件的速度包括线速度和角速度，下面介绍如何从i杆件的速度递推计算i+1杆件的线速度和角速度。 如图所示，设已知i杆件的速度为ωi和vi，i+1杆件绕Zi+1轴旋转的角速度为 。 3.4.3、机器人的杆件的速度 则：在{i+1}坐标系中表示的i+1杆件杆的角速度为： 3.4.3、机器人的杆件的速度 例1、一两杆关节机器人如图所示，计算以关节速度为函数的手尖处的速度。 3.4.3、机器人的杆件的速度 解：1、建立坐标系，如图： 2、求位姿矩阵： 3.4.3、机器人的杆件的速度 得： 3.4.3、机器人的杆件的速度 如果在基座坐标系中表示，仅需乘以R03。 3.4.3、机器人的杆件的速度 例2、试求例1中两杆关节机器人的雅克比矩阵。 解：由例1知： 3.4.3、机器人的杆件的速度 雅克比矩阵的行数等于笛卡尔空间自由度，列数等于机器人的关节数。 同理，我们可以求相对基座坐标系的雅克比矩阵。 3.4.3、机器人的杆件的速度 雅克比矩阵的逆为： 第4章 机器人操作动力学