机器人技术第六章静力学与动力学要素.ppt

乘法次数： 6.5 机器人的牛顿—欧拉方程 机器人的拉格朗日动力学模型为非线性二阶常微分方程，利用这些方程，由已知的每一轨迹设定点的关节位置、速度和加速度，可以计算各关节的标称力矩，但拉格朗日方程利用4×4齐次变换矩阵，使得计算效率太低。 加法次数： 为了实现实时控制，曾用过略去哥氏力和向心力的简化模型，但当操作机快速运动时，哥氏力和向心力在计算关节力矩中是相当重要的。因而这种简化只能用于机器人的低速运动，在典型的制造业环境中，这是不合乎要求的。此外，这种简化所引起的关节力矩误差，不能用反馈控制校正。 牛顿—欧位法采用迭代形式方程，计算速度快，可用于实时控制，因而成为一种常用的建模方法。 寻求转动坐标系和固定惯性坐标系之间必要的数学关系, 再推广到运动坐标系(转动和平移)和惯性坐标系之间的关系。 如图, 惯性坐标系O-XYZ和转动坐标系O-X*Y* Z* 的原点重合于O点。而OX*、OY*、OZ*轴相对OX、OY、OZ轴旋转。设 和 分别为这两个坐标系沿主轴的单位矢量。转动坐标系中点 P 可用它在任一坐标系中的分量来表示： 6.5.1 转动坐标系 或 在惯性坐标系中的运动： Y X Z r Y* X* Z* O P 在转动坐标系中的运动： 在惯性坐标系中的运动：（