机器人毕业设计PPT要素.pptVIP

二、背景及意义 背景 工业机器人典型的机电一体化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。 意义 广泛采用工业机器人，对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高生产率以及降低生产成本有着重要意义。 腰部回转方案 方案一：电机和回转轴直连的方式，这种传动方式结构简单，缩短了力的传递路线。 方案二：电机间接和腰部回转轴连接，电机安装在底座上面，其输出轴先经谐波减速器减速再经一对齿轮减速后，由第一关节输出轴带动整个腰部在基座上回转。 方案一传动结构简单，方便安装维修，电机经谐波减速器减速后，速度已经较低。故选择方案一 大臂小臂回转结构方案 方案一：电机和谐波减速器直接相连，带动大臂小臂实现回转。 方案二：大臂回转是通过电机直接带动减速器来实现回转，小臂回转是通过现在经过谐波减速器，带动一套连杆机构，大臂和小臂的驱动电机安装在大臂的回转轴线上 谐波减速器 带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），带有外齿圈的柔性齿轮（柔 轮），波发生器H。通常波发生器为主动件，柔轮和刚轮之一 为从动件，另一为固定件。 谐波减速器工作原理 若刚轮固定，波发生器主动 ，