机器人的机械结构要素.ppt

第二章 机器人的机械结构 2.1 机器人的组成和分类 机械系统是具有传动执行装置的机械，由臂、关节和末端执行装置组成 驱动系统为个部分提供动力，有4种 感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息 控制系统从计算机接收指令，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息协调机器人运动 工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境的设备互相连接和协调的系统 2 机器人的分类 人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装置 3 机器人机构运动简图 定义：用机构与运动图形符号表示机器人机械臂、手腕和手指等运动机能的图形。 目的：分析和记录机器人各种运动及运动组合 （1）常见图形符号 （2）5种典型机器人的机构简图 机器人本体是机器人的重要组成部分，是所有的计算、分析、控制和编程的基础，最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。 机器人的本体各部分的结构、材料的选择直接影响整体性能。 典型的工业机器人仅仅实现了人类胳膊和手的某些功能，也称为机器人操作机或机械手。 2、机器人机构的运动 机器人机构可以视为一种连杆机构，它的基本结构是将机构学中的杆件（link）和运动副（Pair）相互链接而构成的运动链。 开式、半闭式、闭式运动链 Stewart机构是典型的并联机器人．末端执行器的位