四旋翼用户指南..docVIP

Quanser Qball-X4 介绍 操作警告 必备条件 参考 系统硬件和软件描述 5.1.主要组成部分 5.2.X4图表 5.3.Qball-X4组成部分 5.3.1.Qball-X4框架 5.3.2.HiQ DAQ 5.3.3.Qball-X4电源 5.3.4.Qball-X4电机和驱动 5.3.5.Qball操纵杆 5.4.Qball-X4模型 5.4.1.激励源 5.4.2.旋转/倾斜模型 5.4.3.高度模型 5.4.4.X-Y坐标模型 5.4.5.偏航模型 系统安装 6.1.Qball-X4媒介安装 6.2.Qball-X4传感器 6.3.建立无线连接 6.4.配置Qball目标模型 6.5.仿真文件 6.6.Qball-X4控制器 装载电池 7.1.电池装载成分 7.2.电池装载步骤 检修指南 8.1.撞机了！怎么办？ 8.2.模型无法建立/连接或QUARC控制台无法顺利打开 8.3.Qball-X4不能被正确读取或被不变的值卡住 8.4.Simulink模型运行慢（仿真时间比实际运行时间长），或控制台出现提示“Sampling rate is too fast for base rate” 8.5.尝试开始Qball-X4模型导致错误“Unable to locate the dynamic link library or shared object” 8.6.建立模型出现错误“Not enough system rewsources are available to perform the operation”,Gumstix电脑硬盘已满 8.7.尝试建立或连接模型出现错误“The file could not be found” 介绍 Quanser Qball-X4（Fugure 1）是一个适合一系列UAV研究应用的创新型旋转飞行工具平台。Qball-X4是由安装有10英寸螺旋桨的四个电机驱动的quadrotor直升机设计，整个quadrotor附在一个保护性的碳化纤维笼子里面（Patent Pending）。Qball-X4的专利设计确保安全操作并且能够打开一系列新奇的应用。保护性的笼子是一个重要的特征因为这种无人机被设计在实验室内应用，而实验室有许多典型的内部危险（包括其他机器）。笼子给了Qball-X4一个决定性优势，当工具与障碍物发生碰撞时其他工具将遭受重大的伤害。 测量on-board传感器和驱动电机，Qball-X4利用Quanser的on-board 航电数据获取卡（DAQ）,HiQ和嵌入式Gumstix电脑，HiQ DAQ是一个高分辨率的惯性测量单元（IMU）并且航电输入输出卡用来存储一系列研究应用。QUARC,Quanser的一款即时控制软件，允许研究者和开发者快速通过matlab simulink界面开发和测试实际硬件的控制器，QUARC的开放式建筑硬件和大量的simulink blockset给用户提供强大的控制开发工具。QUARC可以定位Gumstix嵌入式电脑，自动生成编码并管理on-board车辆控制器。飞行时，当控制器管理Gumstix，用户可以及时调整参数， 从a host地面站电脑（PC or laptop）观察传感器测量值。 管理Qball-X4的界面是支持（with）QUARC的matlab simulink。控制器在主机上的Simulink用QUARC研发，并且这些模型被下载，在目标机（Gumstix【2】）上无缝编译成可执行的。这种配置的图表显示在图2. 部分2概括了贯穿手册始终的操作警告，部分3给出了前提条件，部分4列出了手册参考的不同文件。一般的系统描述，组成部分术语，规格和模型参数在部分5给出。部分6详细描述如何安装Qball-X4。部分8包含了检修指导。 2.操作警告 这种符号标识特殊的安全警告和为了确保Qball-X4和用户的安全重要的操作步骤。仔细阅读这些警告。如果使用不当Qball-X4是一个强大的并且是潜在的危险工具。使用Qball-X4时要密切注意安全操作步骤。Quanser对Qball-X4操作不当产生的伤害没有责任，在连接电池或尝试运行Qball-X4之前，确保阅读这个文件并且熟悉Qball-X4的安全特征和操作步骤。 处理Qball-X4时，确保没有model正在运行，并且电源已关闭。推荐用户戴上护目镜保护眼睛。 figure 1：Quanser Qball-X4 Figure 2：Communication Hierarchy 3.先决条件 成功操