arduplane自主着陆的纵向控制总结.pptVIP

Arduplane3.4.0自主着陆纵向控制 鞠涵 航空科学与技术国家实验室（筹）适航技术研究中心 Airworthiness Technologies Research Center, NLAA * * * 自主着陆过程 无人机着陆过程示意 各阶段需求 进场平飞段：保持进场高度与姿态稳定 下滑引导段：高精度高度、航迹跟踪，保持下沉率，消耗势能 末端拉起段：满足接地下沉率、俯仰角、速度指标 减速滑跑段：尽快减速，纠正侧向偏移 * * 自主着陆控制模块（参考代码arduplane v3.4.0） 各控制模块 控制模块 功能目标 arduplane控制器 传感器（精度） 制导 解算算航向差和侧偏距，给出滚转角、高度指令 AP_L1_CONTROL setup_glide_slope 陀螺仪、磁罗盘、GPS（±2.5m CEP） 速度 控速度V,V′，达到目标速度 AP_TECS 空速传感器（±5m/s）,GPS,加速度计（±16384LSB/g） 纵向 控θ、q、H、H′,增稳， 满足高度、下沉率指令 AP_TECS GPS、空速器、陀螺仪、激光测距器（±0.025m） 横向 控p、?，横向增稳、水平保持， ROLL_CONTROLLER 陀螺仪（±8.75mdps） 航向 控制Ny，r，消除侧滑，协调转弯 YAW_CONTROLLER 陀螺仪 滑跑 航向 控Ψ、r保证地面滑跑稳定 GROUND_STEERING 陀螺仪、磁罗盘 * * arduplane自主着陆轨迹规划 Prev_WP_loc next_WP_loc Sink_height total_distance Sink_height =(prev_WP_loc.alt - next_WP_loc.alt)= 30-0=30m total_distance = get_distance(prev_WP_loc, next_WP_loc) =300m （水平距离） groundspeed = ahrs.groundspeed() =12m/s （水平速度） sink_time = total_distance / groundspeed=25s sink_rate = sink_height / sink_time=1.2m/s * * arduplane自主着陆轨迹规划 aim_height = aparm.land_flare_sec *sink_rate=1.5*1.2=1.8m 如果未设flare_sec,取aim_height =land_flare_alt 若设有flare_sec ， 拉起高度有上限：aim_height≤2*land_flare_alt flare_time=aim_height / SpdHgt_Controller-get_land_sinkrate() =1.8/0.25=7.2s flare_distance = groundspeed * flare_time=12*7.2=86.4m 设定flare_distance上限不大于total_distance的一半 aim_height flare_distance * * 自主着陆轨迹规划 location_update(loc, land_bearing_cd*0.01f, -flare_distance) loc.alt += aim_height*100=1.8m land_slope = (sink_height - aim_height) / total_distance land_projection=500m location_update(loc, land_bearing_cd*0.01f, land_projection) loc.alt -= land_slope * land_projection * 100 loc Prev_WP_loc land_slope land_projection * * 自主着陆轨迹规划 target_altitude.offset_cm = loc.alt - prev_WP_loc.alt; float land_proportion = location_path_proportion(current_loc, prev_WP_loc, loc); 该点所处已经在水平路线完成的百分比 set_target_altitude_proportion(loc, 1.0f - land_proportion); 得到该点目标高度 Prev_WP_loc loc land_approach flare la