本科毕业设计-机械手调研报告.doc

实习（调研）报告 一、课题的来源及意义 论文选题背景在机械工业中，应用机械手的意义可以概括下： 1. 以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 2. 以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3. 可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。综上所述，有效的应用械手，是发展机械工业的必然趋势。 二、国内外研究发展状况 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手，如图1所示。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。 1978年，美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate- Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制，如图2所示。 图. 数控示教再现型机械手 图. 点焊机械手 如今在不同的工业生产过程中会使用机械手，这些机械手根据它们的使用而具有不同的运动学原理。在此，机械手经常承担所谓的“拾取与放置”作业，在这些作业中，机械手必须在一个地方抓取物体并在另一地方将其放下。在此希望快速地抓起物体（货物）、运送并在尽可能短的时间内在保持较高定位精度的前提下能够将该其在目标地方放下。还希望使得机械手空载运行的比重尽可能的小。从以上描述可知，机械手根据作业不同而按照不同的方式和待作业的物体（货物）进行接触。和物体的这种接触通过机械手的至少一个执行器来实现，该执行器例如可以是镭射或抓取装置。可是执行器还可以是特殊的装置，机械手通过该装置按照合适的方式作用在待作业（或待运送）的物体上。所以，本课题中需要研究用于驱动机械手的方法和机械手系统以及用于驱动机械手系统的方法，从而达到高效节能、成本低廉、时间最优化的方式来运送货物，其中运送应当运送货物的接收和放置或分类。 机械手从运动坐标形式、驱动方式两个方面的分类分别为： 1. 按运动坐标型式分类： （1）直角坐标式机械手：臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)。 （2）圆柱坐标式机械手：手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动； （3）球坐标式机械手：臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)； （4）多关节式机械手：这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动，如图3所示。 图. 多关节式机械手 2. 按驱动方式分类： （1）液压驱动机械手：以压力油进行驱动； （2）气压驱动机械手：以压缩空气进行驱动； （3）电力驱动机械手：直接用电动机进行驱动； （4）机械驱动机械手：将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。 三、课题研究内容 研究目标：本课题目的是设计一种工件夹持机械手，该机械手将采用串联机构来对机械手的加持力进行补足，从而设计出一种简单，高效，节能环保，结构紧凑的新型工件夹持机械手。 研究内容：经过查阅相关资料，该类型机械手已经有了部分成果，关于串联增力机构，已经有