道管清淤机器人及控制系统研究-本科毕业论文.docVIP

河北理工大学毕业论文 课题名称：管道清淤机器人及控制系统研究 姓 名: 刘 刚 工程领域: 机械工程 所属学院: 机械工程学院 学校导师: 王丰 教授 2006年 6 月 24 日 目　　录 摘　　要 １ Abstract 2 1管道清淤机器人概述 3 1.1 课题综述 3 1.2 国内外管道清淤机器人技术现状 3 1.2.1 国外的技术现状 3 1.2.2 国内的技术现状 4 1.3 本市管道清淤技术现状 6 1.4 管道清淤机器人总体控制方案 6 2 清淤机器人控制系统分析 7 2.1 控制系统控制器的选择 7 2.2 S7-200系列PLC概述 7 2.2.1 S7-200系列PLC简介 7 2.2.2 程序设计中用到的PLC指令 11 2.3 步进电机及其驱动器简介 15 2.3.1 步进电机 15 2.3.2 步进电机驱动电源 16 2.4 电机驱动器的选择 17 2.4.1 步进电机驱动器的选择 17 2.4.2 直流电机驱动器的选择 20 3 基于PLC的清淤机器人控制系统设计 24 3.1 清淤机器人的控制过程 24 3.2 PLC的选型和通信 2