馆展导游机器人轮式行走系统设计 说明书--本科毕业论文.docVIP

目 录 1 引言 …………………………………………………………………………… 1 1.1 导游机器人的研究意义 …………………………………………………… 1 1.2 轮式行走机构的研究现状 ………………………………………………… 1 1.3 导游机器人的研究热点 …………………………………………………… 3 1.4 本课题的来源和研究内容 ………………………………………………… 3 2 驱动部分设计 ………………………………………………………………… 6 2.1 设计概述 …………………………………………………………………… 6 2.2 驱动电机的选择 …………………………………………………………… 6 2.3 减速器的设计 ……………………………………………………………… 8 2.4 驱动轴的设计 ……………………………………………………………… 17 3 转向部分设计 ………………………………………………………………… 19 3.1 转向电机的选择 …………………………………………………………… 19 3.2 转向支架的设计 …………………………………………………………… 21 4 轮和底板的设计………………………………………………………………… 23 4.1 车轮的选用和设计 ………………………………………………………… 23 4.2 车轮的安装 ………………………………………………………………… 23 4.3 底板的设计 ………………………………………………………………… 24 结束语 ……………………………………………………………………………… 25 致谢 ………………………………………………………………………………… 26 参考文献 …………………………………………………………………………… 27 1 引言 1.1 导游机器人的研究意义 第一台的工业机器人是美国在1961年推出的，现在，随着社会的不断发展，机器人技术已经涉及到了很多的领域，譬如：传感器技术、控制工程、精密机械、动力学、计算机科学技术、人工智能等领域。机器人也是自二十世纪以来发展的十分迅速的一个重要的高科技领域，它是各个学科的前沿技术的应用。机器人的出现与发展使得传统工业生产的方式发生了翻天覆地的变化，让我们的生产方式从手工作业发展到机械化、自动化到现在的智能化。进入本世纪之后，人类已经发现机器人已经不知不觉的逐渐的开始深入到工业、服务、医疗、卫生、娱乐等方面[1]。 导游机器人的研究不是一门专业的科学，它是由很多学科相互渗透，相互交叉的。对导游机器人的研究具有非常广的应用前景和巨大的理论价值。现在，导游机器人己经被我们当作为一种服务的工具。如今，随着我们生活水平的提高和科学技术的快速发展，机器人的用处已经越来越广泛，它可以承担各种工作。机器人以前都是在工厂和车间里工作的，现在已经开始走向室外、大海甚至是太空。具有人工智能的自主式机器人正在向制造业以外的方向扩展，这些非制造业包括了航空、深海探测、军事侦察和打击、建筑、救护医疗、家庭服务、农业生产、自动化办公和自然灾害救援等，如飞行机器人、海难救援机器人、化肥和农药喷撒空中机器人、护理机器人等[2]。最近几年来，对导游机器人的研究受到了很多学者的重视，各种仿生的、智能的导游机器人越来越多，在很多的展馆内，你都可以看到它们的身影，也许你已经享受过它们带给你的优越的服务。导游机器人可以和人对话，向你讲解展馆内展出物的知识。也可以像人类一样行走，还可以有各种各样的表情，这样你就会不知不觉的忘记你的导游是个机器人。 1.2 国内导游机器人发展现状 导游机器人的研究在国内起步较晚，但经过多年来的长足的发展也取得了很大进步，但大多数研究尚处于某个单项研究阶段。国内的导游机器人研究主要经历了算法的研究和仿真、国外机器人平台的引进和自主开发三个阶段[3]。下面是中国对导游机器人的一些研究成果。 清华V型智能车THMR-V是清华大学智能技术与系统国家重点实验室在中科院院士张钱教授主持下研制的新一代智能导游机器人[4]，它可以在普通的马路上行进，也可以在高速公路上行进，它非常成功的获得了专利成果。THMR-V的车体是用小型的厢车改装的，它的避障检测系统是由一台可以识别色彩的摄像机和一台激光测距仪所组成的，它的定位导航系统是由DGPS(通过在固定测站和流动测站上进行同步观测，利用在固定测站上所测得卫星定位误差数据改正流动测站上定位结果的卫星定位)、磁罗经（利用地磁场固有的指向性测量空间姿态角度的）、光电码盘（光学玻璃制成，在上面刻有许多同心码道，每个码道上都有按一定规律排列的透光和不透光部分）所组成的。运动的控制、信息的处理、集中、路径的规划、语音的交流、视觉