基于线性CCD传感器检测的智能车控制系统讲述.doc

前言 随着现代社会的高速发展，在生活应用还是在工业应用中，的概念越来越多出现我们的。尤其是自上世纪以来，技术以的速度在发展，汽车从原来的纯机械结构构成的代步工具逐渐演变成一个集各种高科技为一体的智能化的产物。因此智能车的概念越来越凸显出来，智能汽车，顾名思义就是在现代网络技术下利用电子信息通信技术，智能器，监测技术导航等等组成的一个的高新技术复合载体。它实现自动的环境监测，规划处理，自动人工辅助驾驶等功能。汽车行业对智能的研究主要在提高汽车的安全性和汽车的驾驶辅助上，在汽车自动驾驶方面的发展还没有质的飞跃车辆自动驾驶，智能导航的研发正大力进行。智能研究成果现在已经体现着一个团体乃至整个国家实力所以是中国国外很多国家已经把智能确定为重点发展的项目 1 智能车控制系统概况 1.1 系统开发背景 智能化，。对于来说也未来发展的方向。对于来说，大学生的好坏是国家的动力的重要指标之一。发展大学生的科技能力一直是我国的政策。为促进大学生的科研创新能力，一直在举办各种各样的科技竞赛。智能方面，的各种机械车等的竞赛有很多，其中杯全国大学生智能汽车中国已经举办了九届。这项赛事探索的就是智能汽车，用智能汽车模型作为研究对象，们充分发挥中所学习科学文化知识，对智能小车加以并，一个能自动识别比赛赛道路况并能够进行相应控制的小车。最终完成大赛的比赛要求。大赛包括了智能控制、监测、技术主要学科知识，还到电子电计算机、机械等多个基础学科。用比赛的方式，大大大学生参与者的积极性，锻炼了大学生的实际操作能力思维能力和团队合作能力，参赛的大学生同大学生具有更高的基本技能，更能够适应未来社会发展需求。 总体设计 一个基于线性CCD传感器的智能设计，成果是设计并制作出一个通过传感器两边带边缘的道路信息，并能够根据道路信息识别直路弯路，十字路口等信息，进行判断，自动的小车。 主要飞思卡尔大赛中使用的B型车模，使用飞思卡尔公司的K60，岱莫科技TSL1401CCD传感器作为检测器件，使用驱动小车。硬件安装调整和软件设计，最终完成设计预期目标。 的系统框图如下： -1 设计的系统框图 Figure 1-1 total system block diagram及现状 MCU叫做微控制器国内叫做单片机上世纪，集成技术的发展有了很大的成果，人们在微型计算机分开的一部件如、、、定时器、计数器各种端口集成在体积减少了很多的芯片上。也就成了我们的微型控制器。其实就是一个芯片级别的微型计算机。 MCU在三十年的发展现已经广泛应用在的现代生活中经常使用的，收款机，扫码器，汽车控制系统，MP3MP4，数码相机等等。这些工具都使用的了一个或者多个微控制器，产品成为智能化的产物。 器是最大的创新技术之一，微型控制器所发展起来的产品在当今社会已经占据着大的比例，我们的生活已经离不开这些产品了。 Freescale（飞思卡尔）是全技术领先的生产半导体的公司之一，半导体公司生产的微控制器为全球的汽车电子、、网络等领域提供了技术支持与保在，飞思卡尔公司总收入达到了美元，在、16、还是单片机的领域都处在了技术领先的地位。 的微控制器主要以和为主，其中，S08系列和HC9S12全世界市场占有率都同类产品中都一直很。本次的芯片飞思卡尔公司的一款60系列MK60N512VMD100单片机 图1-2 Kinetis k60系列微处理器内部功能示意图 Figure 1-2 Kinetis K60series microprocessor internal functions 1.5 线性CCD简介 CCD，就是电荷耦合器件英文简称。人们把它称为CCD图传感器。CCD功能是能把能感知到的光信号转变成多能的数字信号CCD上每一个的感受光强的小物质就是一个像素点（）在CCD要想分辨率越高，就需要包含越多的像素点。像素点都在一排的CCD为线性CCD线性CCD在像素数量上虽然不高，但是因为其像素只有一条，检测时数据也比较简洁，在一些不信息处理方面具有十分重要的作用。CCD传感器的光电二极管把的光信号电信号，然后其外接的或电流放大电路和A/D成的数字，控制器读取出分析。 的线性CCD公司的TSL1401 CCD传感器。具有体积小、重量轻、使用简单、容易固定接口比较简单等。这款经过了非常严格的赛道类环境的检验，它能够采集到的路面信息清晰稳定，能比较远距离的采集信息，而且在使用算法上，使用简单的算法就能轻易到道路的信息。 图1-3 TSL1401CCD传感器 Figure 1-3 TSL1401CCD sensor 本章主要介绍了智能车控制系统的概况，从智能车控制系统的开发背景开始，而