[计算机表演赛--模块化程序设计基本原理.docVIP

模块化程序设计基本原理 模块化的灭火机器人程序基本语句由顺序语句、选择语句、循环语句构成，为了便于重复利用和修改调试，要求把功能相对独立的程序段封装成函数。下面举些简单例子：顺序语句：代码一句一句往下运行，如：motor(0,100);motor(1,100);sleep(1.0);stop();　选择语句：有条件的决定运行不运行,下面是一些简单的形式：1)if//如果满足条件就运行里面的语句2)if//如果满足条件就运行里面的语句??else//否则就运行里面的语句3)if//如果满足条件就运行里面的语句??else if//如果满足条件就运行里面的语句??else if//如果满足条件就运行里面的语句4)??if//如果满足条件就运行里面的语句??else if//如果满足条件就运行里面的语句??else if//如果满足条件就运行里面的语句??else//否则就运行里面的语句循环语句：循环运行直到条件不满足1)while(1)//无条件循环2)while(条件)//条件循环循环语句必须要有不满足退出的条件，否则机器人就会永远不动，　　或者永远在做相同的动作．封装成函数：如 把整个灭火程序分为? ?fire()//灭火函数? ?gohome()//回家函数? ?migong_left()//左手行走函数 本文的论述基于下面的简单机器人简单配置的纳英特灭火机器人除了基本套件外，需要１个火焰检测传感器，３个红外避障传感器，１个灭火风扇，及把他们组装在机器人身体上的积木套件．灭火风扇安装在机器人前部，17.5cm高度，假设接motor2接口．１个火焰检测传感器安装在机器人前部，17.5cm高度，假设接3号模拟口．硬件的组装调试请问你的指导老师．在这里我们先不讨论怎样走４个房间，怎样走的快，怎样灭的稳，怎样回家，那么灭火程序的基本原理就是:１）没有发现火时走迷宫２）发现火后去灭火根据上面的基本原理，主要程序可以有下面一些形式--------------------------------------------------------------------------------例1)void main()//左手灭火程序{while(1)//永远循环使用下面的代码检测所有传感器{ migong_left();//如果没有发现火焰，走左手法则if (analog(3)50)//如果发现了火焰{? ?fire();//灭火??break;//退出左手法则　}}}--------------------------------------------------------------------------------例2：void main()//左手灭火程序　{while(1)//永远循环使用下面的代码检测所有传感器{if (analog(3)50)//如果没有发现火焰，走左手法则migong_left();else//如果发现了火焰{? ?fire();//灭火? ?break;//退出左手法则}}}--------------------------------------------------------------------------------例３：void main()//左手灭火程序{while(analog(3)50)//如果没有发现火焰，走左手法则　{migong_left();}　? ?fire();//灭火//发现了火焰//退出了上面的循环后? ?stop();}--------------------------------------------------------------------------------灭火程序设计的基本方法１）从顶往下的设计方法例如：我们设计了下面的主程序void main()//左手灭火程序{while(analog(3)15)//如果没有发现火焰，走左手法则　{migong_left();}　? ?fire();//灭火//发现了火焰//退出了上面的循环后　 stop();}但由于migong_left()和fire()函数没有设计好，机器人还是不会灭火，我们可以增加２个函数：void migong_left(){motor(0,60);motor(1,60);　}　void fire(){motor(2,100);//如果发现风扇转反，修改为 motor(2,-100)sleep(5.0);}就这样，你一生中第一个机器人灭火程序就产生了，只是他不会真的走迷宫，需要把蜡烛