2013简易旋转倒立摆..docxVIP

一．方案论证与比较1.1.主控方案的选择1.1.1方案一 STC89C52单片机STC89C52 是一种带8K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能 COMOS8 的微处理器，该器件采用STC高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的 MCS-51 指令集和输出管脚相兼容。满足题目要求。图一 STC控制方案1.2.角度传感器的选择1.2.1方案一：ADXL345角度传感器ADXL345采用14引脚塑料封装，具有3mm x 5mm x 1mm的小巧纤薄的外形尺寸。具有高分辨率（3.9 mg/LSB），能够测量约 0.25°的倾角变化。使用 ADXL345 等数字输出加速度计时，可以无需进行模数转换，从而可以节省系统成本和电路板面积。图二 ADXL345角度传感器1.3.倾斜角检测方案比较方案二：双轴倾斜计算与单轴解决方案一样，x轴检测到的加速度与倾斜角的正弦具有比例关系，同时，与x轴垂直的y轴加速度与倾斜角的余弦成比例。随着某个轴的增量灵敏度的降低，另一轴的灵敏度则会增加。采用第二轴的另一个优势是能够对各个向量进行分区，并能够在整个360度内测量角度。故本设计采用此方案。1.4.倒立摆系统控制算法的选择方案一：PID控制 通过对倒立摆系统物理模型进行力学分析，建立其动力学模型，设计出PID控制器实现稳定控制。PID参数的选择通常采用尝试法进行，但PID方案比较成熟，可以使用。二．理论分析与计算2.1双轴倾斜计算（1）恒定灵敏度 x轴检测到的加速度与倾斜角的正弦具有比例关系，同时，与x轴垂直的y轴加速度与倾斜角的余弦成比例（如图1所示）。随着某个轴的增量灵敏度的降低，另一轴的灵敏度则会增加。 图3 双轴倾斜检测中的输出加速度与倾斜角将测得加速度转换为倾斜角的一种方法是计算x轴的反正弦与y轴的反余弦。然而，一种更简单、更有效的方法是使用来自以下等式的两个值之比： 其中倾斜角θ单位为弧度。不同于单轴，利用两个轴之比来确定倾斜角的方法极大地增加了确定增量灵敏度的难度。由于一个轴的增量灵敏度会随着另一轴的减少而增加，因此两者的最终结果是一种几乎恒定的有效增量灵敏度。（2）对重心面对齐度的依赖行降低使用双轴或多轴的一个重要优势在于，在单轴解决方案下，除x轴以外的任何轴发生倾斜都会造成重大误差，与此不同，在使用第二轴时，即使第三轴存在倾斜时也可测得精确的值。这是因为有效增量灵敏度与目标轴重力的和方根（RSS）值具有比例关系。当重力完全处于x y平面之内时，这些轴上检测到的加速度和方根的理想值等于1g。 如果x z平面或y z平面中存在倾斜，则重力导致的总加速度会减少，同时会减少有效增量灵敏度。这又会加大既定加速度计分辨率下的倾斜步长，但仍可提供精确的测量值。经倾斜计算得到的角度对应于x y平面的旋转。全角度360度倾斜检测采用第二个轴的另一个主要优势是能够对各个象限进行分区，并能在整个360度内测量角度。如图2所示，每个象限均拥有与x轴和y轴加速度相关联的不同符号组合。 图4 象限检测的倾斜角与加速度符号若操作数为正，则反正切函数在象限Ⅰ中返回一值；如果该操作数为负，则反正切函数在象限Ⅲ中返回一值。由于象限Ⅳ中的操作数为负，当角度处于该象限时，必须在计算结果中加上180度的值。由于象限Ⅲ中的操作数为正，当角度处于该象限时，必须从计算结果中减去180度的值。计算所得角度的正确象限可通过考察各轴上测得加速度的符号来确定。（4）反馈调节 图5 反馈调节框图A：传感器角度值；T：设定值；A-T:传感器角度值与设定值的差值传感器角度值变化：根据反馈调节理论，控制A-T=0，输入为A-T，输出为T=A。在这个调节过程中，由于惯性作用，A会有一个波动，如图4所示： 图6 角度波动图2.2电动机的选型2.2.1刚体受力分析刚体绕定轴转动微分方程第 k个质元 切线方向 在上式两边同乘以rk 对所有质元求和 刚体绕定轴转动微分方程（刚体的转动定律） 2.2.2机械结构的综合考虑考虑到旋转臂要与电机的转轴合理连接，而碳纤维是一种力学性能优异的新材料，它的比重不到钢的1/4，碳纤维树脂复合材料抗拉强度一般都在3500Mpa以上，是钢的7~9倍，抗拉弹性模量为230~430Gpa亦高于钢。因此选择碳纤维杆作为旋转臂。考虑到摆杆的重心要在一定范围内可调，以选择最佳的力矩与电机配合。因此，我们制作重心可调控制杆作为摆杆。考虑到摆杆绕轴转动，轴选用直径4MM的轴承作为转轴。摩擦力小，光滑。2.2.3电动机选择 齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮减速箱。齿轮减速箱的作用是，提供较低的转速，较大的力矩。同时，齿轮箱不同的减速比可以提供不同的转速和力矩。这大大提高了，直流电机在自动化行业中的使用率。本文选择ZGA25齿轮减速电机。作为动力