§3-4动态结构图分析.pptVIP

习题2-5 习题2-6(a) 2-6(b)原图 2-6(C)原图 2-6(d)原图 - - - - + + - 2-6(e)原图   G1 G2 G1 G2 R(s) C(s) - - - 2-6(f)原图 - R(s) C(s) - R(s) C(s) R(s) C(s) 2-6(g)原图 G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) r(t) c(t) - - - G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) - - - 1 R(s) C(s) 2-6(h)原图 - - - + - 2-8 ? - - + - R(s)=0 即 控制系统的动态结构图（简称结构图，又称函数方框图）是将系统所有元件都用方框表示，在方框中标明其传递函数，按照信号传递方向把各方框依次连接起来的一种图形。 §3-4 动态结构图 动态结构图特征： 能清楚的表明系统的组成和信号的传递过程 表示出系统信号传递过程中的数学关系 是一种将系统图形化的数学模型 表明系统的组成和信号的传递过程，定性地反映系统元部件关系的方框图， 称职能方框图。 一、动态结构图的组成 二、动态结构图的建立 三、结构（方框）图的等效变换 四、结构图简化示例 五、用梅逊（S.J.Mason）公式求传递函数 六、自动控制系统的传递函数 §3-4 动态结构图 一、动态结构图的组成 控制系统的结构图由信号线、引出点、求和、函数方框四种要素组成。 1、函数方框 表示对信号进行数学变换，方框中写入元件或系统的传递函数 。 U (s) I (s) 2、信号线 带有箭头的有向线段。用箭头表示信号的传递方向，在线上标明信号的象函数，写出信号的时间函数或它的拉氏变换。 3、引出点（测量点、分支点） 表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号，在数值和性质方面完全相同 。 U (s) U (s) U (s) 一、动态结构图的组成 控制系统的结构图由信号线、引出点、求和、函数方框四种要素组成。 4、求和点（综合点或比较点） 表示信号之间的代数加减运算。几个相邻的求和点可以互换、合并、分解。 U 1(s) U 1(s)+U2(s) U2(s) ± 二、动态结构图的建立 1、建立系统结构（方框）图的一般步骤 建立各个元部件的微分方程。列写方程时，应特别注意明确信号的因果关系，即分清元件方程的自变量（输入量）、因变量（输出量）。 对各元部件的微分方程进行拉氏变换，求取传递函数，并绘出相应的方框图。为了便于绘制，一般规定原因（输入）项写在方程等式右侧，结果（输出）项写在等式左侧。 按照信号在系统中传递、变换的过程，依此将各元部件的方框图连接起来（同一变量的信号通路连接在一起）系统输入量置于左端，输出量置于右端，便于得到系统的方框图。 例1：下图是一电容C经电阻R充电电路。设输入端电压为输入量，输出端电压为输出量，试绘制系统方框图 （1）根据基尔霍夫定理，系统的因果方程组为： 2、系统结构（方框）图的绘制 （2）在零初始条件下，对上两式进行拉氏变换，得： （3）最后将各方框按信号关系正确连接起来，使得系统结构（方框）图相同的信号连接起来。 - - 例2：如图所示为电枢控制直流伺服电机。由控制输入电压开始，系统的因果方程为： 假设零初始条件，系统因果方程的拉氏变换为： 例2-8位置随动系统如图2-5所示，试建立系统的结构图。 (d) (e) (f) (g) (a) (b) (c) 随动系统结构图 三、结构（方框）图的等效变换 1．环节的合并 串联连接 并联连接 反馈连接 方框与方框首尾相连，前一方框的输出就是后一方框的输入，前后方框之间无负载效应。 串联连接 两个传递函数串联的等效传递函数，等于该串联传递函数的乘积 并联连接 两个或多个方框，具有同一个输入，而以各方框输出的代数和为总输出。 传递函数分别为 与 的并联连接，其等效传递函数等于这两个并联传递函数的代数和 一个方框的输出，输入到另一个方框，得到的输出再返回作用于前一个方框的输入端。 从输入直接到输出的通道；G（s）称为前向通道的传递函数。 从输出反馈到输入的通道；H（s）称为反馈通道的传递函数。若H（s） =1，称单位反馈。 前向通道： 反馈通道： 反馈连接： 闭环传递函数 反馈引入点断开时，输入端对应比较器输出 E (s) 到输入端对应的比较器的反馈信号 B (s) 之间