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现代控制理论基础讲义 绪 论 绪 论 0.1 自动控制与控制理论 绪 论 绪 论 1945年，美国Bode在《网络分析和反馈放大器设计》中提出频率响应分析法－Bode图。 绪 论 控制理论发展经过了三个时期 绪 论 0.3 现代控制理论与经典控制理论的对比 绪 论 研究对象：多输入、多输出系统，线性、非线性、定常或时变、连续或离散系统。（线性系统、非线性系统、时变系统、多变量系统、连续与离散系统） 解决方法：状态空间法（时域方法）。（方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能） 数学工具：线性代数、微分方程组、矩阵理论。 绪 论 1965年，R.Bellman（贝尔曼）提出了寻求最优控制的动态规划方法。 1958年，R.E.Kalman（卡尔曼）采用状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、Kalman滤波理论 1961年，庞特里亚金极大值原理。 绪 论 0.4 现代控制理论的基本内容 绪 论 0.6 控制一个动态系统的几个基本步骤 绪 论 当前系统辨识方面的研究集中在下列诸基本问题上：辨识问题的可解性和问题提出的恰当性、对各类模型的参数估计方法。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 所谓控制，就是把有目的性的作用组织起来，使某被控对象按照一定规律变化，或者保持在某个范围内。而自动控制是在不需要人直接参与的情况下实现控制，完成控制的是自动控制系统或装置。 控制理论是一门关于控制的科学： 控制理论来源于控制过程的实践，而又指导控制过程的实践。 现在，控制理论在工程控制、社会经济、生命科学等许多领域都有应用 控制论：研究动物（包括人类）和机器内部控制和通信的一般规律的学科 0.2 控制理论发展简况 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1788年，英国James Watt利用反馈原理发明蒸汽机用的离心调速机。 1875年，1895年，英国Routh和德国Hurwitz先后提出判别系统稳定性的代数方法。 1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。 1932年，Nyquist（奈奎斯特）提出了根据频率响应判断系统稳定性的准则。 20世纪20年代到40年代，马克斯威尔对装有调速器的蒸汽机系统动态特性的分析、马诺斯基对船舶驾驶控制的研究都是控制理论的开拓性工作。奈奎斯特、伯德等人对单回路反馈系统的研究结果显示出反馈控制即使在情况知之不多的条件下也可以得到较好的性能。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1948年，美国Wiener（维纳）在《控制论－关于在动物和机器中控制和通信的科学》中系统地论述了控制理论的一般原理和方法。 20世纪40年代至50年代，维纳对控制理论作出了创造性的贡献。他的控制论概念提供了一个可以把控制问题和通信问题统一考虑的框架。他同时也发展了在有噪声的情况下信号的滤波、预报和平滑地的方法，其后又利用了当时刚提出的平稳随机过程最后建立了信息的伯德—香农概念。 ——标志控制学科的诞生 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第一阶段：四十年代末到五十年代的经典控制论时期，着重研究单机自动化，解决单输入单输出（SISO-Single Input Single Output）系统的控制问题；它的主要数学工具是微分方程、拉普拉斯变换和传递函数；主要研究方法是时域法、频域法和根轨迹法；主要问题是控制系统的快速性、稳定性及其精度。 第二阶段：六十年代的现代控制理论时期，着重解决机组自动化和生物系统的多输入多输出（MIMO-Multi-Input Multi-Output）系统的控制问题；主要数学工具是一次微分方程组、矩阵论、状态空间法等等；主要方法是变分法、极大值原理、动态规划理论等；重点是最优控制、随机控制和自适应控制；核