自动追光避障小车题稿.doc

自动追光自动避障电动小车 摘 要 本设计基于STC89C52单片机为控制器，设计实现了一个带有自动寻光、自动避障、自动追光太阳能充电系统的电动小车。本系统包含控制器、步进电机及驱动、小车寻光、超声波避障、太阳能板充电以及太阳能板自动追光等模块。该自动追光自动避障电动小车能够在2m*2m的场地内自动寻找光源前进，在无白炽光光源情况下，小车可沿自然光源方向前进；利用超声波检测前方多个障碍物并能绕道前行；在到达光源一定位置后，小车能够停止前进；车上太阳能板能够自动追光并始终对准光源并给锂电池充电，且有LED灯显示充电状态；小车能在规定的时间内跑完全程并能自行停止。整个系统实现了全部功能要求，运行稳定。 关键词：STC89C52 步进电机 寻光 避障 太阳能板 1．引言 随着生产自动化、环保的发展需要，电动车、太阳能已经越来越广泛地应用到实际中。随着科技发展方案一：采用发光二极管方案。该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况都有直接关系。虽然可采取超高亮度发光二极管降低一定的干扰，但这又增加额外的功率损耗。 方案二：采用光敏电阻追光，该设计采用的光源是白炽灯，白炽灯是在照明的时候能够产生大量的热量，我们可以利用该特性，采用热敏电阻制作一个停车模块。热敏电阻的阻值能够随着周围热的不同而改变，然后通过比较器控制小车靠近光源时自动停车。 考虑到光敏电阻的灵敏度较高，价格便宜，电路较简单，结合实际的应用环境，因此我们采用方案二。 2.1.2避障模块 方案一：用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。超声波传感器在避障的设计中应用广泛。 方案二：用漫反射式光电开关进行避障。光电开关的工作原理是根据光线发射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外光由同步回路选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。 考虑到本系统需要迎光检测障碍物，环境复杂。白炽灯对光电开关的接收干扰较大，为了使用方便，便于操作和调试，系统最终选择了方案一。 2.1.3电机模块 方案一：采用直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转；能满足生产自动化系统各种不同的特殊运行要求。 方案二：采用步进电机。采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。但是，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适合于小车等有一定速度要求的系统。 基于以上分析，选择方案一。 2.2硬件模块设计 2.2.1小车寻光电路 为了达到准确的寻找光源，电路采用光敏电阻来寻光。当小车在行进中，我们考虑到光源的固定位置，且有障碍物的影响，进而在小车的头部位置左、右、两侧放置两个光敏电阻。光敏电阻接收到光源发出的光源时，单片机可直接对接收到的信号进行判断是否检测到光源，并通过对检测到的信号进行处理来决定小车的运动方向。 2.2.2避障电路 超声波传感器有发送器和接收器，它是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化。超声波测距的原理一般采用渡越时间法，首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物的距离。超声波传感器具有测量一定的测量范围，一般从几厘米到几米不等。本系统采用专门的超声波传感器集成模块（实物图见附录图1），通过设定一定的距离来进行避障，在设计过程中，采用两个该超声波传感器来进行较大范围的避障，从而保障小车正常行驶。 2.2.3太阳能板追光电路 本设计太阳能板由两块小规格太阳能板并联而成。该电路由步进电机、太阳能板、光敏电阻电路组成，电路框图如图2所示。 图2 太阳能板追光电路框图 通过固定在太阳能板上的光敏电阻电路寻找光源，反馈信息给单片机，由控制器控制太阳能板下面的步进电机并利用ULN2003A驱动从而带动太阳能板来跟踪光源（原理图见附录3）。 2.2.4太阳能板充电电路 该电路设计由太阳能板接收光源后通过充电控制器给单节锂电池（3.7V 750mA）充电，电路框图如图3所示。 图3太阳能板充电电路框图 在充电过程中，锂电池自身具有过冲过放保护，因此电路在充电控制部分增加了反接、短路等保护模块，原理图见附录2。 2.2.5采样