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三菱运动控制器SFC程序的开发? 1.三菱SFC编程方法 使用运动控制器的机床的工作模式可以分为以下类型 ①JOG模式回原点模式手轮模式自动模式 2. SFC图的构建 4种工作模式是必不可少的。 将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”然后一级一级的调用”子程序”。编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”然后一级一级填空。 2.1?主程序SFC图（图1） 主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。 通过”急停信号”的ON/OFF实现”调用或退出”子程序 ? ? 图1. 主程序SFC流程 编制主程序的目的之一就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。??通过参数设定主程序上电后就运行不受任何条件限制。主程序处于不断的”跳跃循环”。 2.2?工作模式选择SFC图（图2） 图 2???工作模式选择流程图 工作模式选择子程序本子程序用于”选择各工作模式”-----且每个工作模式是一个子程序。 用选择信号选定或退出子程序。“退出子程序”是MOTION特有的指令 图2 中?G62-G65 是模式选择判断条件如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。 G88-G91是退出某工作模式判断条件如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”转入重新选择判断。 这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。（由信息程序和参数刷新）。当然也可以在本身的G步中做运算。 构建模式选择程序的好处是可以在一个模式内设置运行条件和检查问题而与其他模式不相干。 模式选择程序是第2级子程序。 2.3?JOG模式的 SFC图 图3??JOG模式的?SFC图 注意在JOG模式中，没有K步，只有”计算”步， 因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的”FS13步”，所以可以用”顺控程序”处理。 还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束在子程序中表示子程序结束同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G62=ON就又执行JOG程序一次。 但是JOG 程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断所以当程序执行到G67时，同时G88=ON程序就执行跳转到P0如果G67=OFF则JOG程序总在执行FS13步即不断执行FS13步赋值和计算。 ?注意”FS操作步”是扫描执行的工步。”F操作步”是一次执行的工步。 ??2．4????手轮模式运行子程序SFC 图4???手轮模式运行子程序SFC ? 手轮模式运行子程序?的程序结构与JOG模式完全相同所以也采用了END指令。 2.5???回原点模式SFC 图5???回原点模式子程序 ?回原点模式子程序包括有： 1.?????对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程 2.?????对”全部轴回原点”（子程序）的选择和退出的工作 注意整个程序没有END指令而是跳跃循环如果本子程序的退出结束指令CLR不启动就处于不断的”跳跃循环”中。 ?对于”CLR—退出并结束指定程序”---这一指令，其功能如下： 1如果其指定的是”MAIN程序”本身则退出并结束”主程序”。如果该主程序含有”SUB子程序”则一并退出并结束该”子程序” ----不管子程序有多少级。 2.从”SUB子程序”中也可以执行对主程序的”CLR”指令。 2.6??自动模式SFC 图??自动模式下的各流程选择 实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态最好将其归纳为不同的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作模式选择类似。 1”自动状态下的相位微调子程序”??实际是在自动运行过程中驱动虚2虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个条件G300同时启动用G310同时解除。 ”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增量型） ?”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。 总结：?整个印刷机的SFC 程序由6级程序构成 ?????第1级----主程序 ?????第2级----工作模式选择子程序 ?????第3级----各工作模式子程序； ?????第4级----各自动流程子程序； ?????第5级----全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”； ?????第----”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”；可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置是首选的编程序方法也是快速构成程序的方法。 ?所以SFC程序的编程方法可以说是:?调用子程序???退出子程序 对SFC 图用 软器件的说明 （1）K步----运动指令步。指令各轴的运行方式。 （2）F步---运算步。在F步中可以进行各种运算。 （3）FS步—扫描型运算