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计算机控制技术 第1章 第6章 控制系统的可靠性与抗干扰技术 6.1 可靠性与抗干扰技术的基本概念 6.2 硬件的可靠性与抗干扰技术 6.3 软件的可靠性与抗干扰技术 本章小结 思考题与习题 6.1 可靠性与抗干扰技术的基本概念 6.1.1 可靠性的概念 6.1.2 电磁兼容性 6.1.3 噪声的分类和耦合方式 6.1.4 控制系统可靠性设计的基本途径 6.1.1. 可靠性 可靠性（Reliability）定义 控制系统的可靠性通常是指在一定条件下，在规定时间段完成规定功能的能力。 要素 条件 时间 功能 6.1.1. 可靠性 条件 环境条件、工作条件、操作和维护条件 时间 可靠性的基本参量和度量 可靠度、失效率、 平均故障间隔时间（MTBF：Mean Time Between Failures） 平均维护时间（MTTR：Mean Time to Repair）等。 功能 任务目标和性能指标 6.1.1. 可靠性 2.错误（Error）和故障（Failure） 错误（Error） 瞬时性的、功能上出现偏差的异常状态; 错误不经停机修理也可恢复到正常工作状态； 故障（Failure） 固定性的、功能部件其必要操作能力消失的异常状态; 故障只有通过修理才能恢复到正常状态。 6.1.1. 可靠性 对待错误的态度 错误的发生是难免，但并不可怕。 可怕的是发生了错误，系统仍一无所知。 错误的自动检测、纠正和指示，对控制系统来说非常重要。 对待故障的态度 合理设计结构，选择优质部件，减少故障发生； 对可以预见的故障，应定期检查或更换关键元件和部件 对不可避免的故障，应尽快恢复系统正常工作。 6.1.1. 可靠性 故障分类 早期故障 由于元器件质量差，软件、硬件设计欠完善等原因所造成的; 耗损故障 由于元器件使用寿命已到所致。 偶发故障 通常发生于早期故障和耗损故障之间; 是随机发生的、难以预见。 6.1.2.电磁兼容性EMC 电磁兼容性的概念 电磁兼容性（EMC：Electromagnetic Compatibility） 并非指电与磁之间的兼容， 而是指在不损害信号所含信息的条件下，信号和干扰能够共存的程度。 国际电工委员会(IEC)对EMC的定义是： 设备或系统在其电磁环境中能正常工作， 且不对该环境中任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力。 6.1.2.电磁兼容性EMC 传统的观念 控制系统为保证其正常工作，必须有较强的抗电磁干扰能力，但往往忽略了其本身的许多部件也是产生电磁干扰的发射源。 文明的观念 洁身 设备或系统产生的电磁骚扰，不应对周围设备造成不能承受的干扰，也不应对周围环境造成不能承受的“污染”； 自保 设备或系统对来自周围环境中的电磁干扰，应具有足够的抗御能力。 6.1.2.电磁兼容性EMC 电磁兼容标准 CE认证 欧共体成员国关于EMC法律性指令（89／336／EEC指令）要求所有投放市场的电工电子产品，均要求进行EMC认证。认证合格后，贴上CE标志。 FCC认证 美国联邦通信委员会（Federal communications Commission，简称FCC）颁布了一系列有关EMC的法规，并进行这方面的管理，对于通信发射机、接收机、电视机、计算机、各种医疗设备均有相应的法律要求。 6.1.2.电磁兼容性EMC EMC的4要素（产生干扰的必要条件） 噪声的发生（即有噪声源的存在） 噪声的接收（即有受扰体的存在） 噪声的传播（即有耦合途径的存在） 以及上述三者在时间上的一致性。 6.1.3 噪声的分类和耦合方式 1. 噪声分类 (1). 按噪声产生的位置分类 按噪声产生的位置可分内部噪声和外部噪声。 (2). 按噪声产生的原因分类 噪声产生的原因非常多，按其分类有热噪声、接触噪声、放电噪声、高频振荡噪声、感应噪声、反射噪声、浪涌噪声、辐射噪声等。 (3). 按噪声传导模式分类 按噪声传导模式可分为常模噪声和共模噪声。 常模噪声又称差动噪声、串模噪声、横向噪声、线间感应噪声或对称噪声等. (4). 按噪声波形分类 典型的噪声波形有连续的正弦波、偶发的脉冲波、周期性的脉冲波. 6.1.3 噪声的分类和耦合方式 常模噪声 常模噪声又称差动噪声、串模噪声、横向噪声、线间感应噪声和对称噪声等； 常模噪声与有用信号串在一起，较难清除; 当噪声的频率范围与有用信号相差较大时，可采用滤波方法来抑制。 6.1.3 噪声的分类和耦合方式 共模噪声 共模噪声又称地感应噪声、纵向噪声或不对称噪声。 抑制共模噪声的方法较多，如隔离、屏蔽、接地等。 6.1.3 噪声的分类和耦合方式 2. 噪声的耦合方式 (1). 公共阻抗耦合 (2). 直接耦合 6.1.3 噪声的分类和耦合方式 2. 噪声的耦合方式 (3). 电容耦合 (4). 电磁感