SimMechanics术语翻译..docx

这篇文档是我学习SimMechanics 入门的一篇技术术语（Glossary）翻译，按英文字母顺序排列。（我认为其中包含有SimMechanics的基本设定与思想，因此在开始应用软件之初重点学习，而学习一门新的软件从翻译帮助文档开始是我的一项基本经验。）驱动器（actuator）驱动器是将Simulink信号转化为SimMechanics信号（力、力矩或运动）的机械元件。您可以配置刚体驱动器（body actuator）以将力或力矩作用到刚体之上，力或力矩可以为时间的函数或者以反馈控制的方式施加。您可以配置关节驱动器（joint actuator）已将力或力矩作用到连接刚体与刚体之间的运动关节（joint）处。您可以配置运动驱动器（driver actuator），以施加连接驱动器（driver）两端的刚体的相对运动。还有两种特殊的驱动器用来为运动服设置初始条件及摩擦力。驱动器类型功能刚体驱动器（Body Actuator）对刚体施加作用力运动驱动器（Driver Actuator）施加时间约束关节驱动器（Joint Actuator）对关节（运动关节）施加作用力关节初始条件驱动器（Joint Initial Condition Actuator）设置关节初始条件关节摩擦驱动器（Joint Stiction Actuator ）对关节设置动摩擦及静摩擦SimMechanics驱动器模块采用空心圆形SimMechanics连接端口〇来连接刚体、关节或者运动驱动器模块；采用尖括号Simulink输入端来连接Simulink常规模块，比如连接到源模块来产生力或力矩信号。伴随坐标系（adjoining CS）（待理解）一个体坐标系的伴随坐标系是指位于相连刚体或参照物（ground，大地坐标系）上的坐标系通过关节、约束或是运动驱动器（Driver）直接连接到最初的体坐标系。3．装配组态（assembled configuration，组态就是用应用软件中提供的工具、方法，完成工程中某一具体任务的过程）装配组态是指这样一种状态：机构由它的主组态（home configuration）进入它的初始化组态，并且它的未装配关节全部装配完成。关节的组装能够改变刚体及关节组态。4.已装配关节（assembled joint）已装配关节对连接在其两端的刚体坐标系具有限制作用。对于已装配完成的棱柱关节（prismatic joint），被连接的两个体坐标系的原点必须保证位于棱柱轴上；对于已装配完成的具有多个棱柱元素的关节，那么两个刚体坐标系必处于有多个棱柱轴线方向定义的平面或空间。对于已装配完成的转动关节，两个刚体坐标系原点必须是相恰的，两个刚体相对于同一轴转动。对于由多个转动元素构成的已装配关节，两个体坐标系原点必须相恰。对于已装配完成的球关节，两体坐标系原点必须设置在球关节元素中心，两个刚体相对这一公共原点进行旋转。您需要为已装配关节的指定装配容差（assembly tolerance）所有对原点位置限制的最大位置误差及对刚体运动轴方向限制的最大角度误差。假如距离误差或角度误差在运动过程中超出装配容差，则仿真会终止并返回错误。5.装配（assembly）计算机辅助设计（CAD）以装配的形式表示机械系统。一个装配包含元件（具有完备几何尺寸的刚体、质量及惯性张量等信息）和限制机构自由度的各种约束（有时称之为运动副）（注：这里关节的概念叫运动副更为基础，可以这样理解运动副由几个基本的运动关节组成）。任何一个装配都有一个固定基础（fundamental root）与装配坐标原点相连，装配体在一点也可以有一个或多个子装配体，呈分支结构。典型装配的规格设计包含容差设计以及子装配体的运动形式与主装配体的连接形式等。6.装配容差（assembly tolerance）装配容差是用以说明装配关节（assembled joint）原点相恰程度及相对位姿关系相符程度的范围。装配关节在两刚体之间连接两个体坐标系，并这些体坐标系的相对构型及运动产生约束作用。装配容差在仿真模拟中设置允许的体坐标系原点的最大位置误差以及运动轴线的最大角度误差。对装配的棱柱移动元素，每一对体坐标系原点必须位于由棱柱轴线定义的子空间内，每一对刚体都在这些公共轴上进行变换（刚体的运动映射为坐标的变换）。对于装配的转动元素每一对体坐标系原点必须相恰（collocated），且它们的相对转轴必须共线，每一对刚体都在绕公共轴做旋转运动。对于装配的球铰元素，体坐标系原点必须相恰，两刚体在绕这一公共原点做旋转运动。SimMechanics在仿真开始之前会对模型中所有关节进行装配，包括开始未进行装配的关节，如果这项工作没能完成，仿真会终止并返回错误。如果两刚体的体坐标系错位或运动轴线方向偏离到装配容差所规定