[慧鱼机器人控制程序.doc

实验目的 熟悉具体的fischertechnik模型机器人的机械结构及其工作原理。 了解慧鱼模型智能接口板的硬件电路及其主要功能。 学习慧鱼模型的编程软件LLWin3.0或Visual Basic编程语言。 掌握计算机与智能接口板之间的通讯协议。 采用高级编程语言（Visual Basic、labwindows/CVI等）实现具体模型机器人的动作控制。 实验设备 1、装有LLWin3.0软件或Visual Basic编程语言的PC机一台。 2、具体的fischertechnik机器人模型数个。 3、慧鱼机器人智能接口板（控制电路板）一块、RS232通讯电缆一条及9v稳压电源一个。 图一 慧鱼机器人 实验原理 系统组成： 1.1控制端： 直接控制模型运动的控制中心，这里指直接控制模型的计算机，通过串口（COM）与接口板进行信息交流，以及在计算机内部进行算法运算，以此来控制模型运动。 1.2?模型运动： 可以通过PC机编制程序控制机器人电机转动，达到控制机器人按照指令运动的目的。 2、接口板处理器操作模式： 被动模式：程序的处理由计算机完成，接口与计算机的连接电缆不能断开，在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟量输入端的数值然后送给计算机，计算机再把数字量的输出值传送给接口板，接口板上微处理器按要求操作相连的电机。 3、计算机与接口板的通讯： 3.1? 计算机通过COM 口与接口板进行信息交流，慧鱼公司规定控制端口的参数为波特率为9600，位数为8位，效验为无，停止位为1，参数的设定在程序开发的时候会编写确定。 3.2 慧鱼公司规定COM 口与接口板的通信格式为两个字节，第一字节是接口命令，控制接口发送内容作为应答，第二个字节规定哪个电机以什么方向转动，简单的说就是第一个字节是当行程开关、感应器等有反应而发出信号给接口板，接口板接收并且记录，等待计算机的查询；而第二个字节是计算机发送命令到接口板，接口板微处理器分析并且向电机、灯等发送信息，控制它们工作。 3.3 接口板有接收第一字节命令的E1-E8 ，模拟量EX和EY的接口，选择E1-E8时，应答为一字节，而选择E1-E8 ，和模拟量EX或EY时，应答为三字节，其中1字节为E1-E8输入，2，3字节为EX或EY，在本设计中只需选择E1-E8，应答为一字节。 3.4 在程序开发中，主要是使用byte 数组来实现2中的两个字节控制和3中的接收应答，简言之： 定义一个一维二项数组 ACT（2），其中ACT（0）来告诉接口板使用E1-E8接口，ACT（1）来告诉接口板控制什么电机，怎样控制。 定义一个一维不定数组 RTC（），其中从E1-E8接收到的命令储存在RTC（）中。 具体数据定义见下表： 十六进制 规定（回送内容） ACT（） C1 E1-E8 &HC1 ? 1 电机1正转 1 2 电机1反转 2 3 电机2正转 3 4 电机2反转 8 5 电机3正转 16 6 电机3反转 32 7 电机4正转 64 8 电机4反转 128 四、实验过程和步骤 本次实验为此计算机设计了两套运行程序，一套为串行程序，此程序一次只能控制一个电机的转动，不能多个电机同时运动。另一套为并行程序，此程序可以同时控制四部电机转动，但由于慧鱼公司初始的设置只能让一部电机转动，故并行程序导致电机转动缓慢。 1、窗体面板： 1.1 欢迎窗体 1.2 模型操作界面 1.3 结束 感谢面板 2、程序设计 首先是并行控制的程序： Private Sub Cmd5_Click() Cmd7.Enabled = True MSComm1.InBufferSize = 1024 MSComm1.OutBufferSize = 512 MSComm1.CommPort = Text2.Text MSComm1.Settings = "9600,n,8,1" '设置通信参数9600,N,8,1 Text1.Text = "9600,n,8,1" '显示通信参数 Text2.Text = "1" '显示端口 MSComm1.InputMode = comInputModeBinary ' 设置接收数据模式为二进制形式 MSComm1.RThreshold = 3 ' 设置接收3 个字节产生 OnComm 事件 MSComm1.InputLen = 3 ' 设置 Input 一次从接收缓冲读取为 3 字节 If Not MSComm1.PortOpen Then M