机车车辆计算机控制基础第十章.ppt

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* * 人工神经网络控制的分类 BP神经网络控制 Hopfield神经网络控制 Kohenon神经网络控制 ART神经网络控制 * BP神经网络 * BP神经网络原理 * BP神经网络原理 * BP神经网络整定PID参数 * 专家系统 专家系统是一种计算机程序,它通过模拟人类专家的推理过程和知识,能以人类专家的水平解决问题 专家系统利用先验知识和在线信息,具有实时推理和决策的能力,能对受控过程给出有效的控制策略,取代操作工人完成程序性任务,运行方便可靠 * 建造专家系统的步骤 设计初始数据库 问题知识化 知识概念化 概念形式化 形式规则化 规则合法化 原型机的开发与试验 知识库的改进与归纳 * 专家控制 专家控制(Expert Control,EC)指的是将人工智能领域的专家系统理论和技术相结合,模仿专家智能,实现对较为复杂的问题的控制 专家控制是基于知识的、智能的计算机程序来实现其控制,内部含有大量的特定领域中专家水平的知识与经验,能够利用人类专家的知识和解决问题的经验方法来处理一些领域的高水平难题 * 专家控制结构图 * 专家控制 专家控制的种类 基于规则的专家自整定控制 专家监督控制 混合型专家控制 * 基于规则的专家自整定控制 * 专家监督控制 * 混合型专家控制 应用多层递阶结构,综合专家系统技术、模式识别、模糊逻辑、神经元网络和计算机过程控制技术,形成一个复合式的智能控制系统 可以有效地在完整性和简洁性之间取得折衷,从而最大限度提高系统性能 可以实现非单调性推理、模式精确匹配、面向对象规划、超越规则和实时性 * 前馈补偿法的工作原理 * 反馈解耦法的工作原理 * 对角阵解耦法的工作原理 * 单位矩阵解耦法的工作原理 单位矩阵解耦法是对角阵解耦法的一个特例,它通过设计解耦环节使得被控对象的传递函数矩阵变为单位阵 * 内模控制 将对象模型与实际对象并联,控制器逼近模型的动态逆 * 内模控制的建模方法 传统数学模型 神经网络模型 模糊系统模型 沃尔泰拉级数模型 * 自适应控制 自适应是指生物能改变自身习性以适应新环境的一种能力 自适应控制是指通过改变设定的控制策略来调整系统特性以适应对象动态特性变化和内外界扰动对系统的影响 * 自适应控制的功能 辨识被控对象的结构和参数或性能指标的变化以便精确地建立被控对象的数学模型 根据被控对象期望达到的性能指标决策出相应的控制算法 自动地修正控制器的参数以保证控制算法得以在被控对象上实现 * 模型参考自适应控制 * 模型参考自适应控制中的自适应律 实现方法 局部参数最优化方法 基于稳定性理论的方法 * 自校正控制(在线辨识的自适应控制) * 模糊控制 模糊集合和模糊关系 模糊推理 模糊控制的基本结构 设计模糊控制器 * 模糊的概念 天气冷热 雨的大小 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 * 模糊集合 论域U上的一个模糊集合A是指,对于论域U中的任一元素x?U,都指定了[0,1]闭区间中的一个数μA(x)? [0,1]与之对应, μA(x)叫做s对于A的隶属度 * 模糊集合的表示 A=∑μA(xi)/xi =μA(x1)/x1+μA(x2)/x2+μA(x3)/x3+…μA(xn)/xn * 隶属度 隶属度是隶属函数的值,它是模糊概念的定量描述 对于同一模糊概念,不同的人会建立不完全相同的隶属函数 隶属函数的确定方法 统计法:用确定的实验来研究不确定的模糊对象 例证法:用样本访问方法来确定 * 典型隶属函数 * 模糊集合的运算 并C=A∪B μC(x)=max[μA(x),μB(x)] 交C=A∩B μC(x)=min[μA(x),μB(x)] 补B= μB(x)=1-μA(x) * 模糊运算 A=1/1+0.8/2+0.6/3+0.4/4 B=0.3/1+0.5/2+0.7/3+0.9/4 A∪B=1/1+0.8/2+0.7/3+0.9/4 A∩B=0.3/1+0.5/2+0.6/3+0.4/4 A(—)=0/1+0.2/2+0.4/3+0.6/4 * 模糊关系 定义:以两个集合X,Y为论域定义的模糊集合R,成为X和Y的模糊关系 * 模糊关系的合成 设R1是X和Y的隶属度,R2是Y和Z的隶属度,则R1和R2的合成是X到Z的一个模糊关系,记作R=R1 R2,且 R=R1 R2 =∨y[μR1(x,y) ∧μR2(y,z)] * 模糊关系计算 * 模糊推理 前向推理 反向推理 * 模糊控制系统组成 输出 * 模糊规则表(知识库) * 输出量的清晰化 最大隶属度法 加权平均法 中位数法 * 模糊控制器的设计 设计模糊控制的结构 选择模糊控制器

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